SLAM入门_02

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传感器

激光雷达

视觉SLAM

单目

双目（或多目）

RGBD

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传感器

激光雷达

激光雷达能以很高精度测出机器人周围障碍点的角度和距离，从而很方便地实现SLAM、避障等功能。主流的2D激光传感器扫描一个平面内的障碍物，适用于平面运动的机器人（如扫地机等）进行定位，并建立2D的栅格地图。激光的优点是精度很高，速度快，计算量也不大，容易做成实时SLAM。缺点是价格昂贵。

视觉SLAM

单目

单目没法确切地得到深度。单目SLAM没法得到机器人运动轨迹以及地图的真实大小。要靠运动中的三角测量，来求解相机运动并估计像素的空间位置。它的轨迹和地图，只有在相机运动之后才能收敛，如果相机不进行运动时，就无法得知像素的位置。

双目（或多目）

双目相机通过多个相机之间的基线，估计空间点的位置。双目或多目相机配置与标定均较为复杂，其深度量程也随双目的基线与分辨率限制。通过双目图像计算像素距离，是一件非常消耗计算量的事情，现在多用FPGA来完成。

RGBD

RGBD相机是可以通过红外结构光或Time-of-Flight原理，直接测出图像中各像素离相机的距离。因此，它比传统相机能够提供更丰富的信息，也不必像单目或双目那样费时费力地计算深度。现在多数RGBD相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小等诸多问题。出于量程的限制，主要用于室内SLAM。