[一] Nuttx 系统结构简析和开发步骤

一、背景

最近在自己开发基于Nuttx的四轴飞行器控制系统。慢慢的对Nuttx有了自己的理解。

二、Nuttx系统分层

• NSH(Nuttx Shell)，各种APP
• Virtual File System(虚拟文件系统)
• Upper Half Drivers(上层驱动)
• Lower Half Drivers(下层驱动)
• Microcontroller + Peripherals(外设)

三、各层的作用

1. NSH, APP。这一层也就是实际的应用层，应用程序或者我们常说的终端。
2. Virtual File System。这一层比较容易理解，也就是一个文件系统，这个虚拟文件系统符合Linux系统的思想。即这一层主要的作用是，将设备的操作，转化为对于虚拟文件的操作。比如我们的NSH输出，就可以虚拟成/dev/console这个文件。通过open打开设备，write进行数据传输，read进行数据读取。文件在很多地方和设备有共性，毕竟都视作资源。
3. Upper Half Drivers 上层驱动，这一层的驱动实现的是对于各种设备的操作接口的定义，比如PWM，Network， Graphics等等。这一层也就是可以认为是系统的API。应用程序中你可以用这一层提供给你的函数操作PWM设备。这一层的驱动位于nuttx/include/drivers中。
4. Lower Half Drivers 下层驱动，这一层驱动是对于上层驱动的具体实现。这一层的驱动提供的API直接操作各种芯片，也就是说不同的芯片这部分的驱动将是不同的。STM32有S