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RSS订阅原创 Matlab一些设置记录
在使用matlab时经常要查一些命令，这里整理做一个集合。1. 设置figrue背景为白色（默认为灰色，直接截图贴图使用时有一丢丢影响效果）‘set(0,'defaultfigurecolor','w')’
2022-01-17 22:24:07
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原创 关于PX4系统移植的新的硬件平台一些尝试总结
最近尝试将PX4的firmware-v1.11.0移植到某stm32h7的飞控平台上（该飞控硬件，适配ardupilot和betaflight的固件，但不支持PX4，跟厂家沟通过，据说是PX4用户少？所以他们就没支持），在网上找了好久也没找到像样的参考自己，自己也是摸索尝试了好久，在经历了无数次失败后，终于算是初步移植成功。现在写篇帖子把相关思路总结一下，算是抛砖引玉，也给需要进行相关工作的朋友一个参考。PX4中官网有关于系统移植的简要说明，可以参考：http://docs.px4.io/maste
2021-08-15 10:11:18
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原创 飞机的姿态角总结
最近在做组合导航相关方面的学习和研究，在这个过程中经常要用到坐标系的转化，而我又常常2把坐标系搞混，所以写个博客总结梳理下，希望能够加深认识。1.地球坐标系2.地理zuibaox
2021-08-10 09:46:16
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原创 2021-08-01
一、硬件设置：硬件使用Ubolx LEA-M8T接收机，且接收机的相关设置均在u-center中进行：1.波特率设置为：1152002.卫星系统设置为：GPS3.输出数据格式及内容： 1 UBX->NAV->SOL 2 UBX->NAV->TIMEGPS 3 ...
2021-08-09 16:33:54
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原创 ublox接收机使用RTKNAVI进行RTK解算的设置方法
一、硬件设置：硬件使用Ubolx LEA-M8T接收机，且接收机的相关设置均在u-center中进行：1.波特率设置为：1152002.卫星系统设置为：GPS3.输出数据格式及内容： 1 UBX->NAV->SOL 2 UBX->NAV->TIMEGPS 3 ...
2021-08-01 15:23:32
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原创 RTK中浮点解、固定解的区别
1.RTK固定解（fix）简言之，拥有固定解意味着解算出了正确的解。在常规条件下，你拥有了1~3cm的测量精度。2.RTK浮点解（float）在Float解决方案中，该算法尚未得到固定解(fix)。由于没有固定解（fix），因此提供了一种Float解决方案，它的位置始终比固定(fix)解决方案的精度低，通常不能用于厘米精度的测量。...
2021-01-13 10:57:47
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原创 解决在nuttx系统中编译应用程序时缺少math.h的错误
最近Nuttx系统中编译自定义的应用，程序中使用了一些常用的数学函数，在进行编译时，报错：arm-none-eabi-ld: /xxx/apps/examples/xxx.c:424: undefined reference to `sin'arm-none-eabi-ld: /xxx/apps/examples/xxx.c:425: undefined reference to `cos'arm-none-eabi-ld: /xxx/apps/examples/xxx.c:426: undefi
2021-01-05 23:17:13
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原创 Xbee数传模块无法被XCTU软件识别的解决方法
最近在搞飞控，正好手头有几对Xbee的数传模块，所以拿来进行飞控和地面站之间的通信连接，查资料发现PX4的数传通信波特率默认为57600，而Xbee的默认波特率为9600，因此需要对其进行修改。说来修改方法很简单，直接将Xbee模块连接XCTU软件进行修改即可，但我尝试了几次，Xbee均无法被XCTU软件识别。网上的方法试遍了，包括按reset键（我的板子上没有reset键，因此尝试短接Pin5和Pin10）、Xbee recovery都无法成功识别。后来在群里请教，一位老哥告诉我：搜模块，勾选各种
2020-11-01 17:25:02
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原创 Ubuntu18与windows10共享文件夹设置
方法一：安装Samba服务器参考链接：Linux公社：Ubuntu 18.04安装Samba服务器及配置方法二、在虚拟机中进行设置参考链接：CSDN：ubuntu18.04和Windows建立共享文件夹
2020-10-11 20:13:40
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转载 PX4（Pixhawk）和Audupilot（APM）的区别与联系
一、各自的简要介绍pixhawk是硬件平台，PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发。APM（Ardupilot Mega）也是硬件，Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM。二、两者的联系后来APM硬件性能不太够，所以APM固件也就针对兼容了Pixhawh硬件平台所以在pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件三、两者的特点APM固件程序比较混乱，零散。维护者多，代码风格不太统一，而且是单片机这
2020-10-11 10:52:31
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原创 PX4源码学习（一）：结构概述
最近在做PX4固件的移植开发工作，由于之前没有这方面开发经验，加之PX4源码又比较庞杂，所以想要通过一点一点的学习梳理和实践，使这部分工作能够尽快开展起来。博客中如有错误，恳请大家指正，同时欢迎小伙伴们一起交流学习。PX4飞控源码系统框架介绍：注：本篇内容中所编译的PX4 固件版本为v1.11，以 px4_fmu-v2_default 为例。一、boards各种不同的飞控板硬件配置文件。二、px4_fmu-v2_default编译后生成的文件，其路径为：Firmware/ bul
2020-10-08 16:56:37
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转载 Beyond Compare4过期解决方法
1、在搜索栏中输入 regedit，打开注册表。2、删除项目CacheID ： 具体路径为：HKEY_CURRENT_USER\Software\Scooter Software\Beyond Compare 4\CacheId
2020-10-03 11:10:51
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原创 Vim中快速定位到某一行的方法
1. 定位到第一行： 1 + shift + G2. 定位到最后一行：shift + G3. 定位到第x行： x + shift + G 或在Vim中：：x补充：在Vim中设置代码行号的方法：:set nu
2020-09-26 10:38:48
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转载 Ubuntu/Linux源码编译时出现：Permission denied的解决办法
提示：：../..: Permission denied解决方法：$: sudo chmod -R 777 某一目录其中：-R 是指级联应用到目录里的所有子目录和文件777将所有文件都赋以最高权限
2020-09-25 20:52:49
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转载 11.自动售货系统程序编写 第一部分：规则
一、题目描述1.总体说明考生需要模拟实现一个简单的自动售货系统，实现投币、购买商品、退币、查询库存商品及存钱盒信息的功能。系统初始化时自动售货机中商品为6种商品, 商品的单价参见1.1规格说明，存钱盒内放置1元、2元、5元、10元钱币，商品数量和钱币张数通过初始化命令设置，参见2.1系统初始化。1.1 规格说明1.商品：每种商品含名称、单价、数量三种属性。其中商品名不重复。考生不能修改商品名称和单价，初始化命令设置商品数量。这些信息在考试框架中定义，考上在实现功能代码时可直接调用。.
2020-08-13 22:42:37
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原创 10.求自守数
一、题目描述自守数是指一个数的平方的尾数等于该数自身的自然数。例如：25^2 =625，76^2 =5776，9376^2 =87909376。请求出n以内的自守数的个数.功能:求出n以内的自守数的个数输入参数：intn返回值：n以内自守数的数量。本题有多组输入数据，请使用while(cin>>)等方式处理示例1输入:2000输出:8二、解题思路2.1 如何判断某个整数是自守数？观察以下各式：25^2 =625， 625%10...
2020-08-10 22:26:18
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原创 9.等差数列求和计算
一、题目描述功能: 等差数列2，5，8，11......输入: 正整数N>0输出: 求等差数列前N项和返回:转换成功返回0,非法输入与异常返回-1本题为多组输入，请使用while(cin>>)等形式读取数据输入描述:输入一个正整数。输出描述:输出一个相加后的整数。示例1输入： 2输出 ：7二、求解思路本题比较简单，直接用等差数求和公式求解即可。等差数列2，5，8，11......前N项之和为：Sn=n*(1+3...
2020-08-10 20:55:08
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原创 8..按照排序标识，对输入的整型数据元素进行升序或降序排列
一、题目描述输入整型数组和排序标识，对其元素按照升序或降序进行排序（一组测试用例可能会有多组数据）输入描述: 输入需要输入的整型数个数，多个整型数据，排序标识0或1.（0表示按升序，1表示按降序）输出描述: 输出排好序的数字其他说明：本题有多组输入，请使用while(cin>>)处理示例1输入：81 2 4 9 3 55 64 250输出：1 2 3 4 9 25 55 64二、解题思路可以在C++相关函数用法查询网址里边查询相关函数的用法.
2020-08-10 17:06:34
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原创 7.字符统计
题目描述输入描述:输入一串字符。输出描述:对字符中的各个英文字符（大小写分开统计），数字，空格进行统计，并按照统计个数由多到少输出,如果统计的个数相同，则按照ASII码由小到大排序输出。如果有其他字符，则对这些字符不用进行统计。示例1输入:aadddccddc输出:dca一、解题思路1.字符的ASCII值由于字符是按照其整数形式存储的，大多数系统采用ASCII字符集，其基本集包含了128个字符，扩展集也包括128个字符，故共有256个字符。基本集和扩..
2020-08-09 11:31:37
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原创 6. Redraiment的走法(求最长递增子序列)
题目描述Redraiment是走梅花桩的高手。Redraiment总是起点不限，从前到后，往高的桩子走，但走的步数最多，不知道为什么？你能替Redraiment研究他最多走的步数吗？样例输入6251545样例输出3Example:6个点的高度各为251545如从第1格开始走,最多为3步,245从第2格开始走,最多只有1步,5而从第3格开始走最多有3步,145从第5格开始走最多有2步,45所以这个结果是3。...
2020-08-04 22:20:49
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转载 关于 Windows 10 下原生输入法输入字母和数字时字间距突然变大的解决方法
关于 Windows 10 下原生输入法输入字母和数字时字间距突然变大的解决方法
2020-08-04 19:18:39
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原创 捷联惯导的simulink模型解算出来的姿态角数据远远小于实际值的问题
最近在做捷联惯导的小研究 , 思路是 利用Simulink搭建捷联惯导的解算模型, 从串口读取惯性元件(JY901)数据(主要是加速度和角速度数据) ,输入Simulink中进行姿态, 速度的解算.模型如下图所示:费了九牛二虎之力, 刚搞定数据读取的问题, 现在又出现了通过simulink模型解算出的姿态角数据远远小于实际值的问题.举个例子:我将惯性元件(JY901)绕Y轴旋转90°,按道理讲,姿态曲线相应应该有90°(1.57弧度)的偏转, 但实际的结果是, 姿态曲线只有0.2 弧度的
2020-08-04 17:02:08
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原创 5.字符串分割
题目描述：连续输入字符串(输出次数为N,字符串长度小于100)，请按长度为8拆分每个字符串后输出到新的字符串数组，长度不是8整数倍的字符串请在后面补数字0，空字符串不处理。首先输入一个整数，为要输入的字符串个数。例如：输入：2abc12345789输出：abc000001234567890000000一、.代码这里参考了牛客网网友“jiajia77 ”的回答。#include<stdio.h> //标准输入输出函数#i..
2020-08-02 21:36:47
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原创 4.记负均正
从输入任意个整型数，统计其中的负数个数并求所有非负数的平均值，结果保留一位小数，如果没有非负数，则平均值为0本题有多组输入数据，输入到文件末尾，请使用while(cin>>)读入，数据范围小于1e6...
2020-07-31 21:42:53
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翻译 简单聊聊Betaflight的三种飞行模式
大概查了一下网上介绍Betaflight飞行模式的文章很多，讲了很多很全面，但这里我们去粗取精，只谈常用的三种模式Angle，Horizon和Acro模式。下面的内容全部翻译自这个英文网站1.Angle和Horizon模式当使用Angle和Horizon模式时，我们的多旋翼会通过使用加速度计和陀螺仪来保持自稳，自问模式对新手来说很好飞。在Horizon模式下你可以翻滚（我的理解是类似于固定翼的筋斗）、滚转（副翼方向）。因为限制了倾斜角度为45°，所以你在Angle模式下无法做到上述动作，这是
2020-07-29 21:00:28
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原创 记第一次FPV模式飞行穿越机的感受
终于终于，万事具备，穿越机、遥控器、FPV眼镜都准备齐活儿了。虽然最近阴雨连绵，下午还是趁着雨停的空当，在小花园里第一次用FPV模式试飞了新入手的格普Mark2。其实五分钟前还在飘着小雨，但我电池都充好了，不飞实在扫兴，内心又按耐不住想要过把瘾，于是就提着东西出发了。到达小花园，下师傅们刚将草坪里的草修整过，摸了一下还好水汽不是特别重。上电，先不戴眼镜目视飞测试了下，油门、方向、横滚和俯仰都正常。然后戴上眼镜测试，心里还是有一些小激动的。说实话虽然以前多旋翼飞过不少，但已经是三四年前的事儿了，这里感
2020-07-29 20:31:12
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原创 2.求立方根
输入一个double型数据，不使用库函数，设计一个算法，求解其立方根，结果保留一位小数。解法一、二分法1.1 思路使用二分法求解本题的思路是：不断二分，逐次逼近，当满足左右端点差值小于某一小值（这里取0.001）时，其中间值即为三次开方结果。1.2 代码#include<iostream>using namespace std;int main(){ double a,left,right,middle; cin>>a; right=a;left=1.0;.
2020-07-29 11:38:28
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原创 1.求两个正整数的最小公倍数
输入两个正整数a,b,设计一个算法并编程，实现输出两者的最小公倍数。解法一1.思路比较输入的a,b的大小排序，取较大者，从较大者开始循环递增，每次判断是否能被a,b整除，若能整除则使用break跳出循环，递增至第一个能同时被a,b整除的数，即为最小公倍数。2.程序#include<stdio.h>int main(){ int a,b,i,temp; printf("please enter two numbers:"); scanf("%d%d",&a,&.
2020-07-28 09:52:13
2484
原创 Frsky R-XSR接收机对频方法
大部分内容翻译自说明书，以为X9D P2019为例。1.开机，进入【MENU】-> 【MODULE SETUP】->【PAGE 2】，选择【Internal Rf】->【Bind】。2.按住接收机上对频键的同时，上电，红灯闪烁代表对频成功。3.重新给接收机上电，遥控器退出对频模式，绿灯常亮代表遥控信号正常连接。注意：4.对于R-XSR接收机在常规对频步骤完成后，还需要上电后再次长按对频键，待接收机绿灯和蓝灯同时长亮，才算对频完成。...
2020-07-27 21:23:45
6287
原创 Simulink中从Workspace中读取时序数据的方法
最近搭了一个惯导模型，从外界惯导模块中读取加速度和角速度数据进行解算，但解算结果总是不对。因此就想办法从adams中获取一组类圆周运动的运动数据来导入模型计算，以此来确定到底出在惯导模块上还是惯导模型上，这样一来就碰到了一组时序数据如何导到simulink中计算的问题。
2020-07-27 16:59:31
10341
原创 Nuttx操作系统学习（一）
由于项目需要，最近在学习和研究PX4和Nuttx的相关内容，自己之前也摸索过一些，但网络上资料较少且比较凌乱且没有章法，又苦于身边做这一块的人很少无人请教交流，所以在博客上记录下自己的学习过程，算是对自己学习的督促，希望自己能够扎实学习这块内容。部分内容源自官网或大佬们的博客，在此表示感谢，有什么不对的地方欢迎批评指正，也欢迎小伙伴们与我交流。一、初识NuttxNuttx的官方介绍链接Nuttx是一种实时嵌入式操作系统 （real time operating system），从8位扩展到32位微.
2020-07-27 11:24:05
1990
原创 瑞斯凯X9D Plus无法连接DCL模拟器的解决方法
瑞斯凯遥控器通过USB数据线连接DCL模拟器时，初次可正常连接，但再连就没信号输出了。改如如何解决这个问题呢？我在网上找到了答案，亲测可用。参考贴吧网友“MINEnb”的回答，原帖链接：瑞斯凯遥控器无法连接DCL的解决办法—————————————————————————————————————————————————————————————1.右击【我的电脑】，选择【设备管理器】2.在遥控器连接电脑后，看新增了哪个设备3.右击该设备，点击【属性】，点【驱动程序】，点 退回驱动程序。即可解决问题
2020-07-25 09:48:42
2810
原创 Betaflight调参和Frsky x9d p 2019设置记录（一）
简单介绍下我的穿越机及遥控配置：遥控器：Frsky x9d plus 2019穿越机：F405 MINI MKⅡ飞塔一、Frsky x9d p 2019的设置1.打开新的通道通道5、6以用来设置解算开关和模式开关，打开方法，可以参考这个小哥的视频：x9lit遥控器第五通道设置和其他通道开启二、Betaflight的设置快速进行基础设置，可以参考这个UP的视频：Betaflight快速调参教程1.更改电机转向使用电调调参软件blhelisuite来进行设置，参考视频：电调刷固件、更.
2020-07-19 22:21:23
2444
空空如也
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