机器人
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机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
概述:机器人局部路劲规划方法有很多,ROS中主要采用的是动态窗口法(但是原论文中的dwa方法不一样,具体见后面)。动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度,并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。在得到多组轨迹后,对于这些轨迹进行评价,选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。该算法突出点在与动态窗口这个名词,它的含义是依据移动机器人的加减速性能限定速度采样转载 2017-01-19 11:21:06 · 13892 阅读 · 1 评论 -
三维点云配准
1、首先,点云配准过程,就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵(rigid transform or euclidean transform 刚性变换或欧式变换),将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。可以表示为以下的方程:其中就是target cloud与source cloud中的一对对应点。而我们要求的就是其中的R与T旋转转载 2017-04-20 14:27:20 · 21561 阅读 · 3 评论