参考链接
http://www.xinmanduo.com/xianxingfangda/145506.html
INA114 datasheet
《一分钟讲解右腿驱动》 这个哥们儿讲的好,几句话就把右腿驱动讲明白了
http://www.360doc.com/content/18/0312/15/1751130_736374982.shtml
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