路径规划
寻玉
这个作者很懒,什么都没留下…
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自主移动机器人两级规划架构
两级规划架构目前大多数的自主移动机器人的导航系统都由两级规划系统组成,即基于全局环境信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。全局路径规划的任务是根据已知的全局信息将全局目标分解成局部目标交给局部路径规划。局部路径规划根据传感器获得的局部环境信息给出一条安全、无碰的局部路径,并且与传感器、多传感器融合模块、控制模块等组成连续的闭环使机器人到达局部目标。这种两级规划系统的优点是既弥补了全...原创 2019-02-28 20:22:12 · 733 阅读 · 0 评论 -
自主移动机器人:slam与路径规划的关系
我们先来看看SLAM与路径规划的关系。 实际上,SLAM算法本身只是完成了机器人的定位和地图构建两件事情,与我们说的导航定位并不是完全等价的。这里的导航,其实是SLAM算法做不了的。它在业内叫做运动规划(Motion Planning)。运动规划是一个很大的概念,从机械臂的运动、到飞行器的飞行,再到这里我们说的扫地机的清扫路径规划,都是运动规划的范畴。我们先谈谈针对扫地机这类轮式机器人的运...转载 2019-02-28 20:34:17 · 12088 阅读 · 1 评论