自主移动机器人两级规划架构

两级规划架构

目前大多数的自主移动机器人的导航系统都由两级规划系统组成，即基于全局环境信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划。全局路径规划的任务是根据已知的全局信息将全局目标分解成局部目标交给局部路径规划。局部路径规划根据传感器获得的局部环境信息给出一条安全、无碰的局部路径，并且与传感器、多传感器融合模块、控制模块等组成连续的闭环使机器人到达局部目标。这种两级规划系统的优点是既弥补了全局规划所使用的全局信息不够精确，非实时的缺点，又有效的纠正了局部规划的“视”行为和“死锁”现象。

Durrant-Whyte H F 提出自主移动机器人导航要解决下述三个问题:

"我现在何处''，"我要往何处去"，"要如何到该处去"。分别对应机器的定位，规划与控制问题。而对于不完全已知环境，还要求机器人能够感知周围环境信息来做出反应，这部分任务由传感器模块与多传感器融合模块完成。因此机器人局部路径规划的任务是接受定位与环境信息，根据全局规划决策得到的目标点，给控制模块一个当前点到目标点的局部路径。