freertos任务切换xPortPendSVHandler

FreeRTOS版本：FreeRTOS V8.2.3

void xPortPendSVHandler( void )
{
	/* This is a naked function. */

        /*__asm__(汇编语句模板: 输出部分: 输入部分: 破坏描述部分)
        /*共四个部分：汇编语句模板，输出部分，输入部分，破坏描述部分，各部分使用":"格开，
        /*汇编语句模板必不可少，其他三部分可选，如果使用了后面的部分，而前面部分为空，
        /*也需要用":"格开，相应部分内容为空. __asm volatile("...." : : "i"());破坏描述部分没    
        /*用,i表示立即数，官方文档网址
　　　　 /*https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Extended-Asm.html
        */
	 __asm volatile
	(
	"	mrs r0, psp				\n"	//将psp值放到r0,此时sp得值为msp
	"	isb					\n"
	"						\n"
	"	ldr	r3, pxCurrentTCBConst		\n" 	/* Get the location of the current TCB. */
								//将pxCurrentTCBConst标签（指针变量pxCurrentTCB的内存地址为＆pxCurrentTCB或者到map看）放到r3，此时r3=＆pxCurrentTCB
	"	ldr	r2, [r3]			\n"	//将r3寄存器值作为指针取内容存到r2，此时r2保存的为任务控制块首地址
	"						\n"
	"	stmdb r0!, {r4-r11}			\n" 	/* Save the remaining registers. */
								//r0寄存器地址减去4在将r11-r4依次入栈r0（此时r0为程序栈psp地址）-4地址后
	"	str r0, [r2]				\n" 	/* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
								//将r0(psp)值放到r2内容（pxCurrentTCBConst）所指的地址
	"						\n"
	"	stmdb sp!, {r3, r14}			\n"	//sp寄存器地址减去4在将r14，r3依次入栈sp-4地址后
	"	mov r0, %0				\n"     //获取中断优先级到r0，%0对应后面的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
	"	msr basepri, r0				\n"     //屏蔽低于优先级的中断
	"	bl vTaskSwitchContext			\n"     //跳到任务切换ｃ函数，找到下一个任务控制块
	"	mov r0, #0				\n"
	"	msr basepri, r0				\n"     //开中断
	"       dmia sp!, {r3, r14}			\n"	//从sp中取出r3,r14
	"						\n"	/* Restore the context, including the critical nesting count. */
	"	ldr r1, [r3]				\n"	//将r3(存放的是任务控制块指针变量的地址＆pxCurrentTCB)寄存器内容作为地址取内容放到r1（此时r1为新的任务控制块地址）	
        "	ldr r0, [r1]				\n" 	/* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
								//将r1寄存器内容作为地址取内容放到r0（此时r0为新任务的pxTopOfStack）
	"	ldmia r0!, {r4-r11}			\n" 	/* Pop the registers. */
                                                                //将新的任务堆栈顶指针出堆栈到r4-r11
	"	msr psp, r0				\n"     //将新的任务堆栈顶指针放到psp
	"	isb					\n"
	"	bx r14					\n"     //之后硬件会自动把PC指针出堆栈（因为此时psp为新任务的堆栈顶指针所以出堆栈也是新任务的寄存器）
	"						\n"
	"	.align 2				\n"
	"pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB	\n"
	::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)
	);
}

　　　　　　　　　　　　　　图１　两个任务切换时堆栈存储分布情况

　　　　　　　　　　　　　　　图２　由任务２（ｔａｓｋ２）切换到任务１（ｉｄｌｅ）寄存器及内存变化

其中ｍｅｍｏｒｙ１列的是栈顶指针开始往上增长对应图１就是压栈方向存储情况，结合图１可以看出ｘＰＳＲ、ＰＣ指针的值，切换的过程是先将任务２的堆栈保存，找到要切换的任务１的任务控制块，将堆栈指针更新到ｐｓｐ中，然后出栈时，硬件会自动出栈R0-R3、R12、LR、PC、xPSR寄存器（此时出栈寄存器ｐｓｐ内容已经是任务１的内容了）任务切换完成后出栈ＰＣ指针就更新为切换后的任务函数值。