【自动驾驶】28.【右手坐标系】与【右手法则】分析、【右手法则的正方向】 与 【逆时针为正方向】 的分析

关于右手坐标系与右手法则：

如果不明白这两个概念，可以参考右手坐标系与右手定则。

• 右手坐标系是用来指定X、Y、Z轴的正方向，并不能随意指定X、Y、Z轴的正方向；
• 右手定则是用来规定绕某轴旋转的正方向。

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右手法则的四指旋转方向为正。

三维空间下，逆时针旋转不一定是正方向，它只是用来描述旋转方向：

• 比如你右手握成拳头，大拇指指向下，那么你四个手指的指向就是顺时针，即正方向，那么逆时针就不是正方向了，你就不能说逆时针是正方向。

• 所谓的逆时针方向为正，是由于人们平时的习惯，约定俗成的。如，打牌时是逆时针出牌、坐标系象限是逆时针命名一二三四象限，角度也是。

• 我们平时在三维空间的旋转，也习惯称呼顺时针旋转与逆时针旋转，是因为，右手定则的绕某轴旋转的旋转方向不好描述(例如，你说，“右手握住Z轴，大拇指指向Z轴正方向，绕着四指指向的方向旋转30度”，这样描述太麻烦，不如一句，“绕Z轴逆(或顺)时针旋转30度”，描述的简洁清晰)，所以使用顺时针逆时针旋转来描述更容易让人明白是怎样旋转的，和顺时针逆时针旋转的正反无关。