u011841848的博客

EUDM规划方法，基于POMDP

MPC框架论文

Autonomous Driving on Curvy Roads Without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-Based Trajectory Planning Method 20210、摘要 主要工作：提出了一种迭代计算框架来累积处理复杂约束。每次迭代求解一个中间问题，其中包含线性和可处理尺度的避碰约束和软化的运动学约束。 开源链接 ：https://github.com/libai1943/Cartesian...

220304_Robust Online Path Planning for Autonomous Vehicle Using Sequential Quadratic Programming0、摘要参考轨迹->生成一条优秀的轨迹主要工作：提出了一种分层的路径规划以及一种鲁棒的跟踪控制框架。几分之一秒内完成一次规划1、介绍 路径规划的任务：不能碰、舒适、快速以应对复杂变化的路况信息。1.1 步骤： -使用Frenet frame - ...

0、摘要提出了一种新颖的时空语义走廊（ spatio-temporal semantic corridor ， SSC）开源代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/spatiotemporal_semantic_corridorSafe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-Temporal Semantic Corridor_20191、介绍 .

0、摘要 从优化的视角来看，车辆的运动规划可以被视作一个非凸约束[KP1]的非线性优化。对初值非常敏感。 将自动驾驶的规划问题变成两个方面：一个是能够避开静态障碍物的一个轨迹+一个能够避开动态障碍物的速度规划。 将这个问题转化为一个凸性的问题，来确保全局的最优。1、介绍 搜索算法需要将道路离散，所以即便它的最优性有保证，但是其精度不高。优化法容易进入局部最优。 主要实现了基于凸优化的自动驾驶运动规划，主要解决障碍、非线性系统与系统限制。主要工作：...