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Autonomous Driving on Curvy Roads Without Reliance on Frenet Frame: A Cartesian-Based Trajectory Planning Method 20210、摘要 主要工作：提出了一种迭代计算框架来累积处理复杂约束。每次迭代求解一个中间问题，其中包含线性和可处理尺度的避碰约束和软化的运动学约束。 开源链接 ：https://github.com/libai1943/Cartesian...