u011878611的博客

原创 MIT关节电机相序校准

else if(cal->time < T1+2.0f*PI_F/W_CAL){ // 第二阶段：电压矢量旋转。

原创 MIT电机驱动文档

电机驱动器配备两个在正常运行时使用的连接器：一个用于供电的XT30接口，以及一个用于CAN总线通信的Harwin Datamate L-Tek高可靠性接口。在电路板顶部设有JST-SH接口，包含编程引脚和用于配置驱动器的串口。必须使用预充电电路（推荐阻值10-100Ω），或通过可调电源缓慢升压。CAN接口的型号为M80-8420342，匹配接口型号为M80-8990305。通过921600波特率（8数据位，1停止位，无校验）的串口终端进行配置。大量负功（如制动），必须连接能吸收能量的电源（如蓄电池）

原创 stm32f446ret6和stm32f446ret6R区别

原创 串口发送数据乱码-时钟问题GD32F305 CL由25MHz修改为8MHz

RCU_CFG1，由于demo文件是25MHz，由如下公式：CK_PREDIV0 = (CK_HXTAL)/5 *8 /10 = 4 MHz 得到输入时钟。Perdiv1是指HSE外部时钟送到PLL1的输入时钟，由于F305无法选择8*15的倍频，所以输入时钟要分频为4MHz，然后倍频30倍得到120MHz时钟。代码逻辑是，先将寄存器RCU_CFG0清零，再置位，然后将寄存器RCU_CFG1清零再置位。硬件外部时钟为8MHz，官方demo文件为25MHz，基于此修改时钟配置。下图是demo文件的原始配置。

原创 单片机超频死机不能下载解决

另一种，使用Jlink，boot0接3.3V，keil下载时，断开boot0重新接地也可以。将BOOT0接3.3V，按下复位按键，然后再下载；

原创 擦除整片flash后，程序下载到单片机，单片机不运行

​​Boot代码​​​硬件初始化​​：配置时钟、内存控制器、外设等基础硬件模块​​启动模式选择​​：根据硬件引脚或寄存器配置，决定从Flash、系统存储器（如STM32的BootLoader）或RAM启动​​程序加载​​：将应用程序（App）从存储介质（如Flash、网络）加载到内存（如RAM）并跳转执行​​OTA升级支持​​：接收新固件并更新到App区域，同时校验数据完整性在STM32等MCU中，Boot代码通常位于Flash的起始地址（如0x08000000。

原创 中央对齐模式1 2与更新中断

如果RCR在定时器启动之前写入，则 UEV 在下溢时，如果RCR在定时器启动之后写入，则 UEV 在上溢时发生）

原创 【HAL库&CubeMX】关于延时函数的使用

借用系统的开机时间，可以边等待边完成其它任务，不占用CPU，比较推荐这种方式。用这种程序会一直等待不能做其它工作，优点是实现简单，适用于断时的单任务等待。if((now-startTime)>1000)//等待时间到。//延时1000ms。需要用到函数 HAL_GetTick()while（1）{//循环开始。

原创 MA702寄存器列表及SPI读写方式分析

通过上述分析，可高效配置MA702传感器的角度测量、ABZ输出及磁场检测功能。通过合理配置这些寄存器，可适配不同的机械结构和磁场环境，确保高精度角度测量。

原创 DRV8323RS寄存器说明

自学自记：DRV8323RS寄存器主要由故障寄存器、驱动控制寄存器，高侧低侧驱动寄存器，过流保护及电流监测控制寄存器组成；

原创 Cube IDE常用快捷键

STM32CubeIDE快捷键很多，可以通过 Help > Show Active Keybindings…查看当前可用快捷键；也可以在 Window > Preferences > General > Keys 中查看修改快捷键。STM32CubeIDE常用快捷键。编辑器视图上移/下移（可按住）在当前行的下一行插入空行。行下移/上移（可按住）最大化/默认当前窗口。显示大纲（方便跳转）

原创 AWG CWG线规格

2 ：由表上归纳出AWG与英寸的关系如下：AWG = -19.93156857*lg线径inch - 9.73724。1 ：由表上中的线径均指线的外径，单位换算：1 inch = 25.4 mm；3 ：I正常(A) ＝ D外径(mil)2／500；I最大(A) ＝ D外径(mil)2／438.489。* ：4/0表示 0000，3/0表示 000，2/0表示 00，1/0表示 0。

原创 arm_math.h、arm_const_structs.h 和 arm_common_tables.h

在 ​​ 中，arm_math.h和是 CMSIS-DSP 库的核心组件，用于实现高效的数学运算、预定义结构和查表操作。以下是它们在 FOC 控制中的具体应用场景：以下的的函数名称可能不一致，但.H文件中可以找到；arm_math.h。

原创 SPI通讯的软硬件NSS SSM SSI

NSS（Slave Select，从设备选择）​。

原创 Keil 5 找不到编译器 Missing:Compiler Version 5 的解决方法

点击选项卡 Project->Manager->Project Items->Folders/Extensions->Setup Default ARM Complier Version -> Add another ARM Compiler Version to List。重新查看编译选项可以看到已经添加上了 version5 的编译器了：（图中标红的两个选项只要有一个就可以了）也可以直接点击下载文章开头的文件。3. 配置 keil 的编译器。

原创 FOC调试步骤

使用相对式编码器，在上电时，并不知道转子的位置，因为需要先设定Angle、IqRef为0，IdRef设置为合适值，此时电机转子会自动旋转到零点位置处，然后再把编码器的输出角度值矫正为0，完成编码器值与转子电角度的重合。Angle值、编码器返回的角度值的波形如左边的两个图。我们先来验证d轴，将IqRef设置为0，IdRef设置为一个合适的正值，此时电机是不会旋转的，用手转动电机也是可以转动的，只是不同于自由转动状态，此时旋转电机时会感到阻力较大，有一个力始终在维持电机处于当前位置。下面依次验证d轴与q轴。

原创 MIT FOC资料下载地址

自学自记：mit开源资料电机控制器硬件：https://github.com/bgkatz/3phase_integrated电机控制器软件：https://os.mbed.com/users/benkatz/code/Hobbyking_Cheetah_Compact_DRV8323/SPIne硬件：https://github.com/bgkatz/SPIneSPIne软件：https://os.mbed.com/users/benkatz/code/SPIne/

原创 FOC调试过程中的所有波形

4.霍尔闭环下角度增量霍尔值和角度值。3.IF下开环角度和霍尔反馈角度。5.霍尔闭环下速度设定和反馈值。1.VF模式下UWV波形。2.IF下ab和iq波形。

原创 STM32F407定时器时钟频率和时钟源

APB2总线时钟为2分频即84M，TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2时钟的两倍即168M。（4）而如果APB1和APB2分频数不为1，那么TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2的时钟的两倍，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟的两倍。（3）当APB1和APB2分频数为1的时候，TIM1、TIM8~TIM11的时钟为APB2的时钟，TIM2~TIM7、TIM12~TIM14的时钟为APB1的时钟；

原创 FOC的ADC采样电流不平滑

尽管现在各个相关公司已经有了电机控制库，但是我还是想先自己尝试写一下矢量控制，毕竟自己亲手来一遍才清楚其中的奥妙与玄机，写着写着就写了一年的无感FOC，现在把之前的一些笔记博文再拿出来整理一下。由简入难，方波搞差不多了，然后就从有霍尔的矢量控制开始做。首先就是SVPWM了，。SVPWM参考博客：SVPWM和电流采样点-CSDN博客在做好SVPWM之后，就是SVPWM产生的三相正弦波的电流采样了，只有电流采样准确，矢量控制的坐标转换才能正确。因此电流采样的重要性不言而喻。

原创 SVPWM和电流采样点

定义每个扇区中先发生的矢量用为Tx，后发生的矢量为 Ty。可以看出 A，B，C 之间共有八种组合，但由判断扇区的公式可知 A，B，C 不会同时为 1 或同时为 0，所以实际的组合是六种，A，B，C 组合取不同的值对应着不同的扇区，并且是一一对应的，因此完全可以由 A，B，C 的组合判断所在的扇区。3、配置CHx和CHxN空闲时的电平，调用TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE)后，就进入空闲状态了，高侧没什么用，让空闲时低侧的管子导通，可以使相线连在一起，起到锁定的作用。

原创 在线计算FOC的kp ki

在FOC（Field Oriented Control，磁场定向控制）电流环中，KP（比例增益）和KI（积分增益）的计算是电流环参数整定的关键步骤。这两个参数的整定直接影响到电流环的响应速度、稳定性和精度。

原创 FOC控制所有公式

【代码】FOC控制所有公式。

原创 FOC直流无刷电机控制算法——理论

根据我们之前的描述可知，我们从电机U V W三相检测到的反馈电流为正弦波，同时处于静止的abc三相坐标系，谁会愿意在三相坐标系上去计算呢，受过九年义务教育的我们，都只喜欢在二维坐标系上去进行简单计算的嘛，聪明的先辈们也体会到计算的复杂性，太难的东西不利于推广，因此经过先辈们的艰苦奋斗，找到了一种巧妙的解决方式——坐标变换。通过上述示意图，我们应该可以清晰的理解六步换相的基本原理了，通过控制线圈的导电顺序，根据右手螺旋定则产生合成磁场，根据磁铁的异性相吸，同性相斥原理，吸引转子磁场进行转动。

原创 编码器输出类型

旋转编码器的输出形式，包括集电极开路输出（Open Collector Output）、电压输出（Voltage Output）、互补输出（Complementary Output）和线性驱动输出（Line Driver Output），它们各自有不同的特点和应用场景。原理：在集电极开路输出的基础上，通过在电源和集电极之间加入一个上拉电阻，使得集电极和电源之间能有一个稳定的电压状态。输出电平稳定，适用于需要稳定电压信号的场合。类型：分为NPN集电极开路输出和PNP集电极开路输出，取决于晶体管的类型。

原创 判断一个字节中有几位置1，哪几位为1

以下是Brian W. Kernighan公开的一个方法。

原创 OIS1 OIS1N OSSR OSSI用途

自记：

原创 电源芯片并联使用-AMS1117

2.比如这个号称可以直接并联的LDO，实际上的架构还是在输出上串了一个很小的ballast电阻，只不过因为需要的阻值很小，用PCB走线就可以实现了。1.按照正规大厂Rohm的技术文档介绍，直接并联的两个LDO，只要其输出电压有很小的差异，就会造成电流分配的很大差异。，那可能是总电流的余量留得很足？用2个1A的LDO并联去输出1A（或0.8A），相比较用1个1A的LDO来说，一定程度上分散了电流。这也有助于形成一种负反馈：输出电压高的LDO分担到比较多的电流，导致结温上升而又降低了输出电压，

原创 C运算符优先级

原创 清除串口com占用

1.

原创 GD32利用定时器编码器功能读取光栅尺位置

自记：stm32f103定时器结构框图：

原创 中断与事件区别

了.图中红色虚线箭头,标出了外部事件信号的传输路径,外部请求信号经过编号3的或门后,进入编号5的与门,这个与门的作用与编号4的与门类似,用于引入事件屏蔽寄存器的控制;,首先外部信号从编号1的芯片管脚进入,经过编号2的边沿检测电路,通过编号3的或门进入中断挂起请求寄存器,最后经过编号4的与门输出到NVIC中断检测电路,请求一个中断或事件,即当软件中断/事件寄存器的对应位为”1”时,不管外部信号如何,编号3的或门都会输出有效信号.的对应位为”0”,则该请求信号不能传输到与门的另一端,实现了中断的屏蔽.

原创 单片机实现10V 5V AD采集，10V 5V DA输出

原创 c语言除号/，求伺服电机脉冲值反馈

1、int/int ： 结果为int型，如1/2，结果为0。4、float/float ： 结果为0.500000。3、float/int ： 结果为0.500000。2、int/float ： 结果仍为0。用的int，float类型分别做除数。c语言中的除号是“/”。

原创 伺服抱闸继电器打火现象

原创 MOS管驱动电流计算以及分立器件驱动电路

在分析时，如果不能确定晶体工作在那种状态，可以先假设一种状态（放大状态或饱和状态），然后根据已知的数据，通过计算集电结的偏转状态来确定其工作状态。说明pnp晶体管的电流和电压都和npn型晶体管的相反，那么在分析pnp型晶体管的工作状态时，就可以将其电压和电流取绝对值。我们知道NPN型晶体管有三个工作区（截止区，放大区，饱和区），同样PNP型三极管也有三个工作区。（2）当u1 = -2V，晶体管导通，晶体管可能工作在放大区，也可能工作在饱和区，此时假设晶体管工作在放大区。图2 pnp型晶体管的特性曲线。

原创 光栅尺的供电方式和输出信号

（淘宝网有售），把差分信号转集电极开路输出信号。这种转化接纳办法所带来的问题，与TTL电平信号转化接纳是一样的。有些高速计数模块（FX3U-2HC、AJ65BT-D62D、AJ65BT-D62-S1等）能够直接接纳RS422差分信号。这种输出办法，能够运用两个反相信号来抵消外界的电磁搅扰，特别适用于搅扰恶劣的环境。PLC的主单元和高速计数模块（如FX2N-1HC、FX3U-2HC、FX3U-4HSX-ADP和CC-Link计数模块AJ65BT-D62等等）能够。，集电极开路输出说白了，便是电子开关。

原创 SOP-8 SOIC-8 SO-8封装区别

SOP封装的应用范围很广，而且以后逐渐派生出SOJ（J型引脚小外形封装）、TSOP（薄小外形封装）、VSOP（甚小外形封装）、SSOP（缩小型SOP）、TSSOP（薄的缩小型SOP）及SOT（小外形晶体管）、SOIC（小外形集成电路）等在集成电路中都起到了举足轻重的作用。两种封装的具体尺寸，包括芯片的长、宽、引脚宽度、引脚间距等基本一样，所以在PCB设计的时候封装SOP与SOIC可以混用。SOP 是一个比较通用的叫法，后来才有了 SOIC 的封装，SOIC 封装在外形上和 SOP 几乎一样。

原创 单片机I/O口驱动MOS管

②MOS管是电压控制型，驱动电压必须高Vgs(TH)才能正常导通，不同MOS管的阈值电压是不一样的，一般为3-5V左右，饱和驱动电压可在6-8V。通过前面也了解到，MOS管的饱和压降>3.3V或接近，如果用3.3V来驱动的话，很可能MOS管根本就打不开，或者处于半导通状态。单片机一般讲究低功耗，电压也越来越低，一般单片机供电为3.3V，所以它的I/O最高电压也就是3.3V。三极管不导通，MOS管通过电阻R3，R4分压，为栅极提供合适的阈值电压，MOS管导通，答案是可以的，但这种型号不好找，这里给大家。

原创 c语言中负数的读取

1.以字节为例，其取值范围是 -128 ~ 127，即-2E7 ~ 2E7-1, 用最高位表示其符号，0表示正数，1表示负数。注意：char类型的0 没有+0 和 -0 的区分，即使想区分，按照上述操作，得到的都是 0000 0000。举例：-1 取绝对值0000 0001 -> 取反1111 1110 ->加1得到 1111 1111。-128 存储数值 1000 0000。-127 存储数值 1000 0001。-126 存储数值 1000 0010。1>.对负数取绝对值，用二进制表示。