FOC控制所有公式

总结所学

已于 2024-10-03 20:01:40 修改

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文章标签：嵌入式硬件算法

于 2024-09-20 09:57:18 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/u011878611/article/details/141986407

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几个不明白的点：

        hall_timer_counter = timer_channel_capture_value_register_read(TIMER2,TIMER_CH_0)+1;


霍尔每次中断递增角度等于速度乘以时间，就是速度除以每次中断的频率；

        hall_theta_inc = (PI/3)/((float)hall_timer_counter/HALL_TIMER_FREQ_HZ)/MOTOR_PWM_FREQ_HZ;

//霍尔速度等于60度/T;霍尔计数/霍尔频率，相当于霍尔周期/霍尔频率=周期=T
        hall_speed = (PI/3)/((float)hall_timer_counter/HALL_TIMER_FREQ_HZ);


        hall_state = hall_get();
        if((hall_state > 0) && (hall_state <= 6))
        {
            hall_theta = hall_theta_tab[hall_state - 1] + PHASE_SHIFT_ANGLE;
//为什么加90度，霍尔的角度求出后是真实角度，需要加上90度转变为Q轴角度
        }