MIT电机驱动文档

连接器

电机驱动器配备两个在正常运行时使用的连接器：一个用于供电的XT30接口，以及一个用于CAN总线通信的Harwin Datamate L-Tek高可靠性接口。在电路板顶部设有JST-SH接口，包含编程引脚和用于配置驱动器的串口。

CAN接口的型号为M80-8420342，匹配接口型号为M80-8990305。可购买预压接导线（型号M80-9110099）用于连接。

CAN和XT30接口的引脚定义如下图所示。XT30引脚为标准配置，应与任何配套XT30接口的模塑标记匹配。

电机端子需焊接至电路板上标有"U"、"V"、"W"的三个焊点。电机线序无严格要求，校准过程中驱动器会自动调整相序，确保正向扭矩/速度指令对应相同旋转方向。

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电源要求

驱动器工作电压为10-35V直流。所有内部元件耐压均达50V以上，因此35V并非严格上限，但仍需保留安全裕量。当扭矩限制设为最大值时，峰值电流可达40A。

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​​重要安全警告​​

1. ​​再生能量处理​​
   若电机需执行大量负功（如制动），必须连接能吸收能量的电源（如蓄电池）。此时电机将向电源回馈能量（再生制动）。若电源不具备吸收能力，能量将涌入电源和驱动器的电容组，导致直流母线电压骤升（可能达到2倍输入电压），可能损坏设备。解决方案：

   • 使用分流稳压器（示例）吸收再生能量
   • 采用电池等可吸收能量的电源

2. ​​预充电电路强制要求​​
   禁止直接连接电池/电源上电！电容充电时线缆电感存储的能量会导致电压尖峰。必须使用预充电电路（推荐阻值10-100Ω），或通过可调电源缓慢升压。预充电时应有LED指示灯亮起。同时：

   • 尽量缩短电源线长度
   • 双绞电源线以降低电感

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接线与接地

• ​​电源线规格​​：14-18AWG（根据功率需求），14对应直径1.6,18对应直径1mm，建议使用耐高温特氟龙或硅胶绝缘线材
• ​​接地回路禁止​​：
  绝对禁止在多个驱动器间连接CAN接口的地引脚！驱动器内部已连接电源地和逻辑地，CAN差分信号无需额外参考地。多设备级联时：
  • 仅连接CAN_H和CAN_L
  • 末端设备需在CAN_H/L间并联120Ω终端电阻
  • 地引脚仅用于连接与电源地隔离的系统（建议控制计算机与驱动器间采用隔离设计）

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配置说明

通过921600波特率（8数据位，1停止位，无校验）的串口终端进行配置。上电时驱动器将输出调试信息并提供功能菜单，通过输入字符选择模式：

模式	功能描述
​​m​​	电机模式：接收CAN位置/速度/扭矩指令，反馈实际状态
​​c​​	编码器校准：安装后必须执行，补偿传感器非线性。校准过程不可中断（需断电终止）
​​s​​	系统设置：修改关键参数（需断电生效）
​​e​​	显示编码器：输出机械角度（弧度）和原始计数值
​​z​​	零点设置：将当前位置设为机械零点

​​参数配置项​​：

• ​​电流控制带宽​​：影响响应速度与噪声（推荐1000Hz）
• ​​CAN ID​​：设备总线地址（各驱动器需唯一）
• ​​CAN Master​​：主控制器ID（需与上位机匹配）
• ​​电流限制​​：最大相电流（安培）
• ​​弱磁电流限制​​：高速运行时的去磁电流（需低于电机持续电流）
• ​​CAN超时​​：指令丢失后的安全停转周期（基于40kHz循环计数）

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CAN通信协议

​​工作模式​​：标准帧格式（11位标识符），1Mbps波特率
​​指令包结构​​（8字节）：

• 位置指令（16bit，P_MIN~P_MAX缩放）
• 速度指令（12bit，V_MIN~V_MAX缩放）
• Kp增益（12bit）
• Kd增益（12bit）
• 前馈电流（12bit）

​​反馈包结构​​（6字节）：

• 设备ID（8bit）
• 实际位置（16bit，同指令缩放）
• 实际速度（12bit，0-4095对应V_MIN~V_MAX）
• 实际电流（12bit，0-4095对应-40~40A）

​​特殊指令​​：

• 进入电机模式：[0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFC]
• 退出电机模式：[0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFD]
• 零点复位：[0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF]

​​时序特性​​：

• 单次收发耗时约220μs
• 驱动器响应延迟15μs
• 建议通信间隔300μs

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MTI整体开发资源：

1. 电机控制器硬件
2. 电机控制器固件mbed版本
3. 电机控制器固件cubeIDE版本
4. SPIne硬件（驱动板上级）
5. SPIne固件
6. 执行器数据和分析工具

https://github.com/bgkatz

1. USB-CAN硬件+API上位机https://github.com/bgkatz/USBtoCAN
2. USB-CAN固件https://os.mbed.com/users/benkatz/code/CanMaster/
3. 微控制器控制电机控制器例程https://os.mbed.com/users/benkatz/code/MotorModuleExample/

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