全自动无人驾驶系统SPKS设计分析

上海市土木工程学会 2022-06-05 14:43 发表于上海
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随着城市轨道交通信号系统技术不断进步发展，GoA4(Gradeof Automation)等级的全自动无人驾驶系统（FAO）逐渐成为国内各城市轨道交通的主流技术配置。上海14、15、18号线都是具备GoA4等级的FAO线路。这对运营人员和维护人员进、出全自动运行区域的安全防护，也提出了新的技术要求。本文从系统设计角度出发，对全自动无人驾驶线路的作业人员防护开关（SPKS）使用场景作了简要介绍；对SPKS设置原则以及安全电路设计进行了深入研究分析，并结合实际工程应用给出解决方案。

1、SPKS使用场景

SPKS（StaffProtection Key Switch作业人员防护开关），也叫区域封锁开关。由于全自动无人驾驶系统的列车上无司机值守，当运营人员或维护人员需要进入全自动运行区域时，系统需要确保无人驾驶的列车不能进入作业区域，并且已经在作业区域内的列车不能突然启动，以保证作业人员的人身安全及设备安全。对于诸如自动化场（段）的维护人员进入停车列检库、自动洗车库，进行常规的日巡检作业；库线列车唤醒失败，需要登车排查故障；正线轨旁人员进入全自动运行区域进行常规作业；正线运营列车故障，多职能人员需要紧急进入轨道区域并登乘抢修；发现乘客进入轨行区等紧急情况等，包含但不限于以上的运营场景或应急场景，需要相关人员徒步进入轨行区时，都需要先手动激活SPKS钥匙开关，以此建立一个封锁区域来防护作业人员的人身安全，此封锁区域应包括人员的进入路径、退出路径以及作业区域。

2、SPKS功能介绍

在全自动无人驾驶地铁线路中，维护人员进入全自动运行区域前，先通过值班员操作获取进入自动化区域门禁的授权，然后激活对应区域的SPKS钥匙开关，相关联的区域将受到防护变为封锁区域。对于全自动驾驶或人工驾驶的受控列车，其移动授权无法穿越封锁的区域，已经延伸进入该区域的移动授权将回撤。这将保证未进入该防护区域的列车无法接近已经封锁的区间。如果有列车包络与封锁区域中交叠，该列车车载ATP系统将强制施加紧急制动，同时其受控模式将不可用。从而，确保下轨人员的人身安全。

图1 SPKS功能示意图

2.1 SPKS设计原理

首先，将具备全自动运行区域的轨道线路划分为若干个SPKS区域，每个SPKS防护区域配置一个钥匙开关。通常，这个钥匙开关部署在车控室的IBP盘（综合后备盘）上。当SPKS钥匙开关被激活后，其对应的安全继电器将失磁落下，同时SPKS指示灯点亮。由I/O控制模块采集继电器的状态，并发送给轨旁ATP系统，即计算机联锁单元和移动授权单元。后者做出反应，如生成移动授权障碍物、关闭信号机等，并实时把SPKS状态信息、障碍物信息、移动授权的更新通过数据通信系统传送给ATS人机交互系统和列车车载控制器。控制中心与车站的ATS人机界面上能够实时显示SPKS的状态更新，以便调度员和下轨作业人员确认SPKS激活区域的一致性。车载控制器接收更新的移动授权和障碍物类型信息实现自动防护功能。图2为SPKS信息在几个子系统间的传递过程。

图2 SPKS信息传递图

另外，如果SPKS故障激活将影响全自动列车的正常通过相关联区域，为了避免此种场景，系统应支持远程故障SPKS的旁路功能。调度员或车站值班员可以通过ATS安全命令设置或者清除SPKS旁路命令。当运营人员确认SPKS开关是故障激活时，通过ATS终端设置SPKS旁路命令后，轨旁ZC将忽略SPKS的状态，SPKS激活的区域不再是列车移动授权的障碍物。同样，在ATS人机界面上需要对SPKS的正常激活状态和故障旁路状态用不同显示颜色加以区别。

2.2 安全电路设计

SPKS采用安全型继电器接口向I/O模块提供一个安全输入，该输入为SPKS的激活状态。SPKS是一个安全功能设备，其接口继电器常态为励磁吸起状态，这也是符合故障-安全的设计原则，其功能安全完整性等级符合SIL4要求。在车站控制室IBP盘上，安装LED 指示灯用来指示SPKS开关的激活状态。继电器SPKSJ的后接点用来点亮指示灯。

图3为一个SPKS接口电路示意图：

图3 SPKS接口电路示意图

3、SPKS设置原则

3.1 SPKS钥匙开关设置的位置

在实际应用中，SPKS开关设置在什么位置，需要考虑到操作管理的便携性与安全性。在正线，SPKS通常按照设备集中站进行配置，钥匙开关可以部署在车控室的IBP盘上，或部署在站台屏蔽门两端。建议设置在车控室的IBP盘上，主要考虑到有如下优点：

设置在车控室IBP盘上，便于值班员管理和实时监控；
IBP盘上显示每个SPKS开关的状态和对应的防护区域范围，方便操作确认。
作业人员进入全自动运行区域前，在车控室完成登记后，激活相应的钥匙开关并确认防护区域范围，然后随身携带钥匙进入轨行区进行作业。待完成作业后，人员工具出清轨行区，返回该站车控室插入钥匙复位SPKS，符合“谁激活-谁复位”的安全原则。

同样，在自动化场段SPKS设置在场段控制室的IBP盘或轨旁区域。

不论是正线还是自动化场段，在控制中心、车站和场调室的所有ATS人机界面都应清晰的显示全线所有的SPKS的状态（正常状态、激活状态、旁路状态），以便调度员与轨旁维护人员进行一致性确认。

3.2 SPKS防护区域的划分

SPKS区域的划分要根据运营线路具体情况合理设置，不仅对全自动运行区域做到全面覆盖，不能留下防护空白区；也要划分合理，避免由于某个SPKS开关激活后对线路正常运营造成不必要的影响。

3.2.1 无道岔站SPKS区域设置

对于无道岔站点，SPKS的设置如4图所示。以站台2为例，进站端SPKS_0202和SPKS_0203防护范围是本站站台至上游站台站前信号机防护点。出站端SPKS_0201和SPKS_0204防护范围是本站站台至下游站台站前信号机防护点。

图4 无岔站SPKS区域设置

SPKS的防护范围包含本站站台区域，这是考虑到作业人员需要从站台屏蔽门端门进入/退出作业区域。防护范围设置到上游或下游站台的SPP防护点，这是考虑到尽量减少对运营的影响，如SPKS_0202的防护范围以站台2一侧为起点延伸到站台3的SPP防护点，这样SPKS_0202激活就不会影响站台3的正常进站接车，列车可以完全进入站台3停准并对标屏蔽门，以完成正常上下客服务。同样，SPKS_0201的防护范围以站台2的另一侧为起点延伸到站台1的SPP防护点。这是由于CBTC系统不受信号机布置限制，支持双向运营，SPKS的设置要考虑到为反向运营预留空间。

图4所示是上行轨道与下行轨道有隔离不贯通的岛式站台。如果是高架路段，上行轨道与下行轨道中间无隔离网或隔离墙侧式站台，为了确保作业人员安全，其SPKS的范围设置通常如图5所示。如果图5中站台2的SPKS激活，对应的上行红色区域和下行蓝色区域，即SPKS_0201和SPKS0202都将实施封锁。这是为了避免人员侵入相邻轨道，否则可能发生与通过列车发车碰撞。可以看出来，这种站型的SPKS的开关数量会减少一半，但SPKS开关激活后其影响范围会扩大。因此，要根据线路的实际站型和现场环境，兼顾安全和效率的原则来设置SPKS数量和防护区域范围。

图5 侧式站台SPKS区域设置

3.2.2 有道岔站SPKS区域设置

对于有岔站，需要考虑到SPKS的覆盖范围，涉及道岔、渡线要完整覆盖，避免遗漏留白；同时兼顾运营效率。如图6所示，站台2包含一条单渡线道岔。这种站型，可以以渡线上的计轴点作为分界点，划分为SPKS_0201和SPKS_0203两个防护钥匙开关。作业人员可以根据实际作业区域范围激活对应的人员防护钥匙开关，然后从站台端头进入轨行区。

图6 有岔站SPKS区域设置

同样，交叉渡线配线的车站通常以渡线上的计轴点为分界点划分防护范围；正线与自动化场段以转换轨计轴点为分界点。

对于配置了存车线的车站，为了提高存车线的使用灵活性，尽量减小SPKS对运营的影响，正线存车线通常会单独设置一个防护区域。如下图7所示的SPKS_0102，红色框区域是其防护范围。假设，一部运营列车发生故障，清客后驻停在存车线上需要维护人抢修。维护队伍可以激活SPKS_0101和SPKS_0102，抢修人员通过SPKS_0101区域到达SPKS_0102并登车。在车控室的其他维护人员确认同伴安全登车后可以复位SPKS_0101，这样仅SPKS_0102激活对上下行的正常行车不产生任何影响。

图7 存车线SPKS区域设置

另外，对于正线有折返功能的站台，SPKS的区域划分需要考虑到尽量不影响列车的折返作业，如图8所示，SPKS_0102的防护范围尽可能不要越过站台1的折返区域。

图8 折返区SPKS区域设置

3.2.3 自动化场段的SPKS区域设置

自动化车辆段从运行级别可以分为自动运行区域和非自动运行区域，图9为常规自动场段的SPKS设置示意。

图9 自动化场段SPKS区域设置

对于非自动运行区域则不需要设置SPKS开关。对自动运行区域，如停车列检库、出入库线、自动洗车线等，都需要设置SPKS开关。自动运行区和非自动运行区需要设置隔离网；每个SPKS区域也应有隔离措施，至少应有明显的标识区分。

从实际项目应用经验来看，停车列检库、双周双月检库，不需要每条库线设置1个SPKS开关，可以2个库线或4个库线设置1个SPKS开关，具体可以根据停车库位的规模而定。

定修线和临修线由于日常都有运营人员进行检修作业且作业方式复杂，通常划分为非自动运行区域；试车线由于日常试车作业较为频繁，建议也划分为非自动运行区域。

另外，在自动化场段，SPKS激活不影响调车作业，这是因为调车进路不支持列车全自动运行，必须由列车司机驾驶。这就要求运营单位对调车作业必须有严格的操作规程和人工防护。

4、总结

对于全自动无人驾驶的地铁线路和具备自动化功能的场段，SPKS是必须要配置的一个安全设备。本文结合实际工程应用，对SPKS钥匙开关的使用场景、安全电路设计原则、SPKS钥匙开关的位置部署以及SPKS钥匙开关的防护区域划分进行了全面分析，并给出了可行方案。

蔡宗加 上海电气泰雷兹交通自动化系统有限公司技术服务经理