【树莓派/RaspberryPi】C#调用bcm2835/wiringPi的C语言库操作GPIO/I2C/SPI/PWM

网络上相关使用C#/CSharp调用树莓派GPIO口的资料还是比较少，而且大部分都是国外的资料看起来都比较吃力，我这里就分享一些我自己使用C#操作树莓派/RPI的GPIO接口的一些相关经验。

刚开始接触树莓派的时候我在网络上搜索了一大堆C#操作GPIO口的相关资料，的确发现了不少外国人写的一些操作库，而且都有在GIT上面公开，如果你有兴趣的话可以用必应搜索去找，如果有条件可以使用谷歌也行，百度很难找到国外的关于这方面的相关东西。

我这里直接使用C语言封装bcm2835的函数库，然后使用C#进行调用即可，因为bcm2835大部分操作都是比较底层的东西，这样让我更加喜欢他。

开始的时候我本来打算封装 wiringPi 的函数库的，但是不知道为什么我在C语言下使用树莓派3b树莓派4b调用wiringPi的pinMode函数总是出错，捣鼓了半天也没发现到什么问题，后来放弃了wiringPi转向bcm2835。我是从易语言转到C#的最后也学了一些C语言，个人感觉wiringPi的函数命令更加符合我的一些操作逻辑，bcm2835的函数看起来有些小纠结情节，但是不影响我们的正常使用。

开始正题，这里先给出一些相关链接

wiringPi 官方地址：http://wiringpi.com/
bcm2835 C库地址：http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/index.html

我们先安装好一些基础环境
sudo apt-get install gcc g++ wget make -y

cd /home/pi

按照bcm2835官网提供的下载地址下载源代码
wget http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/bcm2835-1.60.tar.gz

解压源代码压缩包文件
tar zxvf bcm2835-1.60.tar.gz

cd bcm2835-1.60

./configure
make
sudo make check
sudo make install

按照上面的指令进行操作，如果没有错误就说明一切都准备就绪了，接下来我们就把 bcm2835.c 这个源代码文件编译为 so 文件，在linux下 so 文件就类似于windows下的 dll 动态链接库文件，我们只需要在C#里面像声明dll函数一样，声明函数就可以调用到bcm2835.so 里面的函数了。

进入代码文件目录
cd src/

编译 bcm2835.c 这个文件为so共享库文件
gcc -shared -o bcm2835.so bcm2835.c

上面的指令执行编译完毕后，会在当前目录下生成一个 bcm2835.so 的文件，这个就是我们需要的文件，下面我们试试编写C#代码来测试一下是否可以正常使用。

using System;
using System.Runtime.InteropServices;
    
namespace sotest
{
    class Program
    {
        //我这里引用 bcm2835.so 库的绝对路径,你也可以通过添加环境变量使用相对路径进行调用
        [DllImport("/home/pi/Downloads/sotest/bcm2835.so",EntryPoint="bcm2835_init")]
        static extern int bcm2835_init();
        [DllImport("/home/pi/Downloads/sotest/bcm2835.so",EntryPoint="bcm2835_close")]
        static extern int bcm2835_close ();
        [DllImport("/home/pi/Downloads/sotest/bcm2835.so",EntryPoint="bcm2835_set_debug")]
        static extern void bcm2835_set_debug();
        [DllImport("/home/pi/Downloads/sotest/bcm2835.so",EntryPoint="bcm2835_version")]
        static extern double bcm2835_version();
        
        
        public static void Main(string[] args)
        {
            Console.Write("bcm2835_version : {0}\n",bcm2835_version());
            Console.Write("bcm2835_init : {0}\n",bcm2835_init());
            Console.Write("Press any key to continue . . . \n");
            Console.ReadKey(true);
        }
    }
}

经过测试，是可以正常调用 bcm2835.so 共享库函数的，由于我这里使用了虚拟机进行测试编写文章的，虚拟机没有GPIO接口所以调用函数出现了错误，在实际树莓派上是可以正常使用的。

温馨提醒：bcm2835 库里面调用的函数有部分函数需要 root 权限，最好建议你运行程序的时候使用管理员权限来调用。

使用管理员权限运行程序
sudo mono sotest.exe

这里我就不写如何封装 wiringPi 了，封装方法和 bcm2835 的一样，具体自己尝试一下。

bcm2835 C 库API列表自己到官网看一下：
http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/modules.html
http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/examples.html