有感无刷BLDC电机

已于 2023-10-19 19:18:43 修改
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文章标签： 嵌入式硬件 mcu stm32 单片机 驱动开发 硬件工程
于 2023-10-19 19:15:57 首次发布
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版权

STM32F103_简单BLDC驱动
第一章 :转动原理
第二章 :硬件及连接方式
第三章:代码初始化及注意事项
第四章:转动

文章目录

前言

本例程只适合：三相 120°霍尔无刷电机。程序为简单的转动功能(120°检测Hall状态)，只作为检测电机使用。

一、转动原理

通过Hall_U / Hall_V / Hall_W 三根线连接芯片的pin 脚，根据这三个pin脚的信号变化判断转子当前的角度或者位置。根据获取的转子角度或位置启动下一角度对应的电压（简单说就是根据当前的位置，开启下一个转子前往的点，然后一直循环）。

霍尔需要注意有两点不同：线性霍尔和开关型霍尔（应用环境不同，本例程只作为检测电机好坏使用，所以配置的是开关型霍尔）。

请添加图片描述
假设转子当前正处于300°，所测信号如下：
请添加图片描述
如果电机需要转动，需要开启U相的电压。（若使用6步换相法，应该先开启V相的下管，再开启W相的下管）。将转子拽到60°

二、硬件连接

1.驱动板硬件

驱动板正面
驱动板背面
驱动板原理图

驱动板的第一版没有做PGND和AGND分离。但经过测试，也可以使用。
需要注意的是：此版本硬件，控制LED状态的Q7和Q8是错误的(D/S反向)，目前是不受控状态。但是不影响使用（DRV8301的OCTW和FAUL信号内部是开漏输出，正常状态是拉低的。由上拉电阻拉高的3.3V信号，经过开漏，拉低。如果异常，开漏截止，信号上拉为高。此时LED无法作为提醒功能。因为+3.3V通过体二极管直接就输出了，所以，LED是常量状态）

2.MCU与驱动板连接

淘宝买的
采用杜邦线与驱动板连接
请添加图片描述
MCU供电和霍尔的供电直接采用DRV8301输出的3.3V

pin脚定义如下：

Hall_U ----->PD0
Hall_V ----->PD1
Hall_W ----->PD2

Debug_usart_Tx ------->PB6
Debug_usart_Rx ------->PB7

AH -------->PA8
AL -------->PB13
BH -------->PA9
BL -------->PB14
CH -------->PA10
CL -------->PB15

DRV8301_SPIx_CS ----->PF0
DRV8301_SPIx_SCK ----->PF1
DRV8301_SPIx_MISO ----->PF2
DRV8301_SPIx_MOSI ----->PF3

OCTW ------->PF6
EN_GATE ---->PF5
FAULT ------->PF7
DC_CAL ------>PF4

三、代码初始化

1.debug_usart初始化

#ifndef __DEBUG_H
#define __DEBUG_H
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include <stdio.h>

	  	


void debug_usart1_config(uint32_t  bound);
#endif

#include "debug.h"

#pragma import(__use_no_semihosting)             
                
struct __FILE { 
	int handle; 

}; 

FILE __stdout;       
  
void _sys_exit(int x) { 
	x = x; 
} 

int fputc(int ch, FILE *f){      
	while((USART1->SR&0X40)==0){
    } 
    USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}

  
void debug_usart1_config(uint32_t  Bound){

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO|RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	//使能USART1，GPIOA时钟
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_USART1,ENABLE);
	//USART1_TX   GPIOB.6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	//USART1_RX	  GPIOB.7初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  

	USART_InitStructure.USART_BaudRate = Bound;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	

    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); 
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    

}

2.debug_led初始化

#ifndef __LED_H
#define __LED_H

#include <stm32f10x.h>   
#include "SEGGER_RTT.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"
#include "stm32f10x_exti.h"
#include "delay.h"
#include "debug.h"

#define led_on    GPIOC->BRR =0x2000;//输出低电平
#define led_off    GPIOC->BSRR=0x2000;//输出高电平
#define KEY0  GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_6)

void led_config(void);

#endif

#include "led.h"

static void led_timer_init(void);
static void led_gpio_init(void);
static void key_init(void);

void led_config(void){
    
    led_gpio_init();
    led_timer_init();
    key_init();
}

static void led_gpio_init(void){
    
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
 	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;
 	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); 
    
    GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
}


static void led_timer_init(void){
    
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE); 
      NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStruct;
    
     TIM6->PSC= 8000-1;//预分频器
     TIM6->ARR= 7000-1;//自动重装载寄存器 

     TIM6->DIER |=0x01;//更新中断开启
     TIM6->CR1  |=0x01;//开启定时器
  
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM6_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=4;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

int8_t led_start=0;
void TIM6_IRQHandler(void){
    
    if(TIM6->SR&0x01){
        led_start =~led_start;
       if(led_start){
       	 led_on
       }else{
       	 led_off
       }           
//     printf("led_start=%d\n\r",led_start);
    }
     TIM6->SR &=~(1<<0);      
}

3.DRV8301初始化

#ifndef __SPI_H
#define __SPI_H

#include "SEGGER_RTT.h"
#include <stm32f10x.h>   
#include "delay.h"	 

#define DRV8301_REG0    0
#define DRV8301_REG1    1
#define DRV8301_REG2    2
#define DRV8301_REG3    3

//reg2
#define GATE_CURRENT_1_7_A        0x0000
#define GATE_CURRENT_0_7_A        0x0001
#define GATE_CURRENT_0_25_A       0x0002

#define GATE_RESET_NOMAL          0x0000
#define GATE_RESET_FAULTS         0x0004

#define PWM_MODE_6_INPUTS         0x0000
#define PWM_MODE_3_INPUTS         0x0008

#define OCP_CURR_LIMIT            0x0000
#define OCP_LATCH_SHUT_DOWN       0x0010
#define OCP_REPORT_ONLY           0x0020
#define OCP_DISABLED              0x0030

#define OC_ADJ_SET_0              0x0000      //0.060V
#define OC_ADJ_SET_1              0x0040      //0.068V
#define OC_ADJ_SET_2              0x0080      //0.076V
#define OC_ADJ_SET_3              0x00c0      //0.086V
#define OC_ADJ_SET_4              0x0100      //0.097V
#define OC_ADJ_SET_5              0x0140      //0.109V
#define OC_ADJ_SET_6              0x0180      //0.123V
#define OC_ADJ_SET_7              0x01c0      //0.138V
#define OC_ADJ_SET_8              0x0200      //0.155V
#define OC_ADJ_SET_9              0x0240      //0.175V
#define OC_ADJ_SET_10             0x0280      //0.197V
#define OC_ADJ_SET_11             0x02c0      //0.222V
#define OC_ADJ_SET_12             0x0300      //0.250V
#define OC_ADJ_SET_13             0x0340      //0.282V
#define OC_ADJ_SET_14             0x0380      //0.317V
#define OC_ADJ_SET_15             0x03c0      //0.358V
#define OC_ADJ_SET_16             0x0400      //0.403V
#define OC_ADJ_SET_17             0x0440      //0.454V
#define OC_ADJ_SET_18             0x0480      //0.511V
#define OC_ADJ_SET_19             0x04c0      //0.576V
#define OC_ADJ_SET_20             0x0500      //0.648V
#define OC_ADJ_SET_21             0x0540      //0.730V
#define OC_ADJ_SET_22             0x0580      //0.822V
#define OC_ADJ_SET_23             0x05c0      //0.926V
#define OC_ADJ_SET_24             0x0600      //1.043V
#define OC_ADJ_SET_25             0x0640      //1.175V
#define OC_ADJ_SET_26             0x0680      //1.324V
#define OC_ADJ_SET_27             0x06c0      //1.491V
#define OC_ADJ_SET_28             0x0700      //1.679V
#define OC_ADJ_SET_29             0x0740      //1.892V
#define OC_ADJ_SET_30             0x0780      //2.131V
#define OC_ADJ_SET_31             0x07c0      //2.400V

//reg3
#define OCTW_OT_AND_OC            0x0000
#define OCTW_OT_ONLY              0x0001
#define OCTW_OC_ONLY              0x0002

#define GAIN_AMP_10               0x0000              
#define GAIN_AMP_20               0x0004
#define GAIN_AMP_40               0x0008
#define GAIN_AMP_80               0x000C

#define DC_CAL_CH1_CON            0x0000
#define DC_CAL_CH1_DIS            0x0010

#define DC_CAL_CH2_CON            0x0000
#define DC_CAL_CH2_DIS            0x0020

#define OC_TOFF_CYCLE             0x0000
#define OC_TOFF_OFF_TIME          0x0040

/*SPI 片选  PF0 */
#define DRV8301_SPIx_CS_PIN_SET           (1<<0)

/*SPI 时钟  PF1 */
#define DRV8301_SPIx_SCK_PIN_SET           (3<<4)

/*SPI输入 PF2 */
#define DRV8301_SPIx_MISO_PIN_SET          (8<<8)

/*SPI输出 PF3 */
#define DRV8301_SPIx_MOSI_PIN_SET          (3<<12)

/*PF6 输入模式 */
#define OCTW_PIN_SET                       (8<<0)
/*PF5 输出*/
#define EN_GATE_PIN_SET                    (1<<20)  
/*PF7 输入模式*/
#define FAULT_PIN_SET                      (8<<28)      

#define DC_CAL_PIN_SET                    (1<<16)  
/*清除端口位*/
#define BSRR_BIT0_BR0       (1<<0)
#define BSRR_BIT1_BR1       (1<<1)
#define BSRR_BIT2_BR2       (1<<2)
#define BSRR_BIT3_BR3       (1<<3)
#define BSRR_BIT4_BR4       (1<<4)
#define BSRR_BIT5_BR5       (1<<5)
#define BSRR_BIT6_BR6       (1<<6)
#define BSRR_BIT7_BR7       (1<<7)
#define BSRR_BIT8_BR8       (1<<8)
#define BSRR_BIT9_BR9       (1<<9)
#define BSRR_BIT10_BR10     (1<<10)
#define BSRR_BIT11_BR11     (1<<11)
#define BSRR_BIT12_BR12     (1<<12)
#define BSRR_BIT13_BR13     (1<<13)
#define BSRR_BIT14_BR14     (1<<14)
#define BSRR_BIT15_BR15     (1<<15)


/*设置端口位*/
#define BSRR_BIT0_BS0       (1<<16)
#define BSRR_BIT1_BS1       (1<<17)
#define BSRR_BIT2_BS2       (1<<18)
#define BSRR_BIT3_BS3       (1<<19)
#define BSRR_BIT4_BS4       (1<<20)
#define BSRR_BIT5_BS5       (1<<21)
#define BSRR_BIT6_BS6       (1<<22)
#define BSRR_BIT7_BS7       (1<<23)
#define BSRR_BIT8_BS8       (1<<24)
#define BSRR_BIT9_BS9       (1<<25)
#define BSRR_BIT10_BS10     (1<<26)
#define BSRR_BIT11_BS11     (1<<27)
#define BSRR_BIT12_BS12     (1<<28)
#define BSRR_BIT13_BS13     (1<<29)
#define BSRR_BIT14_BS14     (1<<30)
#define BSRR_BIT15_BS15     (1<<31)

#define DRV8301_SCLK_Clr()   (GPIOF->BRR |=0x0002)
#define DRV8301_SCLK_Set() (GPIOF->BSRR |=0x0002)

#define DRV8301_MOSI_Clr()  GPIOF->BRR |=0x0008;
#define DRV8301_MOSI_Set() GPIOF->BSRR |=0x0008;

#define DRV8301_CS_Clr() GPIOF->BRR |=0x0001;
#define DRV8301_CS_Set() GPIOF->BSRR |=0x0001;

#define DRV8301_MISO_Clr()  GPIOF->BRR |=0x0004;
#define DRV8301_MISO_Set()  GPIOF->BSRR |=0x0004;

#define DRV8301_ENGATE_Clr() GPIOF->BRR |=0x0020;
#define DRV8301_ENGATE_Set() GPIOF->BSRR |=0x0020;

void drv8301_config(void);
uint8_t read_gpio(void);

#endif

#include "spi.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "debug.h"

static void drv8301_gpio_init(void);
static void drv8301_spi_write(uint8_t address,uint16_t data);
static uint16_t drv8301_spi_read(uint8_t address);
static void drv8301_init(void);

void drv8301_config(void){
    
   drv8301_gpio_init(); 
   drv8301_init(); 
}

static void drv8301_init(void){
   
  uint16_t drv8301_reg_read[4]={0};
  /*设置8301*/
  drv8301_spi_write(DRV8301_REG2,GATE_CURRENT_1_7_A|GATE_RESET_NOMAL|PWM_MODE_6_INPUTS|OCP_LATCH_SHUT_DOWN|OC_ADJ_SET_30);
  drv8301_spi_write(DRV8301_REG3,OCTW_OT_ONLY|GAIN_AMP_10|DC_CAL_CH1_CON|DC_CAL_CH2_CON|OC_TOFF_CYCLE);
  /*读取8301的ID*/
  drv8301_reg_read[0] = drv8301_spi_read(DRV8301_REG0);
  drv8301_reg_read[1] = drv8301_spi_read(DRV8301_REG1);
  drv8301_reg_read[2] = drv8301_spi_read(DRV8301_REG2);
  drv8301_reg_read[3] = drv8301_spi_read(DRV8301_REG3);   
      /*打印8301的ID*/
      printf("drv8301_reg_read[0]=%d\n\r",drv8301_reg_read[0]);
      printf("drv8301_reg_read[1]=%d\n\r",drv8301_reg_read[1]);
      printf("drv8301_reg_read[2]=%d\n\r",drv8301_reg_read[2]);
      printf("drv8301_reg_read[3]=%d\n\r",drv8301_reg_read[3]);  
    GPIOF->BSRR |=BSRR_BIT4_BS4;//设置DC_CAL 为低电平。复位8301完成 
}


static void drv8301_gpio_init(void){
    
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE); 
     GPIOF->CRL=0;
    GPIOF->CRH=0;    
    /*CS_PIN:     10MHz  通用推挽输出*/
    GPIOF->CRL |= DRV8301_SPIx_CS_PIN_SET; 
    /*SCK_PIN:    50MHz  通用推挽输出*/
    GPIOF->CRL |= DRV8301_SPIx_SCK_PIN_SET;
    /*MOSI_PIN:   50MHz  通用推挽输出*/    
    GPIOF->CRL |= DRV8301_SPIx_MOSI_PIN_SET;
    /*MISO_PIN:   上拉/下拉输入模式*/
    GPIOF->CRL |= DRV8301_SPIx_MISO_PIN_SET;
    /*上拉/下拉输入模式*/
    GPIOF->CRH |= OCTW_PIN_SET;
    /*GATE_PIN:    2MHz  通用推挽输出*/
    GPIOF->CRL |= EN_GATE_PIN_SET; 
    /*上拉/下拉输入模式*/
    GPIOF->CRL |= FAULT_PIN_SET;
    
    GPIOF->CRL |=DC_CAL_PIN_SET;
    
    /*设置GPIO为低电平*/
    GPIOF->BSRR |=BSRR_BIT1_BS1+BSRR_BIT2_BS2+BSRR_BIT3_BS3+BSRR_BIT5_BS5;
    /* spi片选和EN_GATE信号为高，DC_CAL为高*/
    GPIOF->BSRR |= BSRR_BIT0_BR0+BSRR_BIT5_BR5+BSRR_BIT4_BR4;
}



uint8_t read_gpio(void){
   uint8_t temp=0;

   if(GPIOF->IDR&(1<<2)){
       temp=1;
   }else{
      temp=0;
   }       
    return temp;
}


static void drv8301_spi_write(uint8_t address,uint16_t data){

  uint16_t send_data = 0;
  uint8_t i;
  send_data = (uint16_t)(address&0x03);
  send_data <<= 11;
  send_data |= data; 
  DRV8301_CS_Clr();
   
    delay_us(800);
  for(i=0;i<16;i++)
  {
    DRV8301_SCLK_Set();
    if(send_data&0x8000)
    {
      DRV8301_MOSI_Set();
        delay_us(800);
    }
    else
    {
      DRV8301_MOSI_Clr();
        delay_us(800);
    }
    DRV8301_SCLK_Clr();
    send_data <<= 1;
    delay_us(800);
  } 
  DRV8301_SCLK_Clr();
  DRV8301_MOSI_Clr();
  DRV8301_CS_Set();

}


static uint16_t drv8301_spi_read(uint8_t address){
    
  uint16_t send_data = 0;
  uint16_t receive_data = 0;
  uint8_t i;
  send_data = (uint16_t)(address&0x03);
  send_data <<= 11;
  send_data |= 0x8000;
  DRV8301_CS_Clr();
    delay_us(800);
  for(i=0;i<16;i++){
    DRV8301_SCLK_Set();
    if(send_data&0x8000){
      DRV8301_MOSI_Set();
      delay_us(800);
    }
    else{
      DRV8301_MOSI_Clr();
      delay_us(800);
    }
    send_data <<= 1;
    DRV8301_SCLK_Clr();
    delay_us(800);
  }
  DRV8301_CS_Set();
  send_data = (uint16_t)(address&0x03);
  send_data <<= 11;
  send_data |= 0x8000;
  send_data = 0;
  DRV8301_CS_Clr();
  delay_us(800);
  for(i=0;i<16;i++) {
    DRV8301_SCLK_Set();
    if(send_data&0x8000) {
      DRV8301_MOSI_Set();
      delay_us(800);
    }
    else {
      DRV8301_MOSI_Clr();
      delay_us(800);
    }
    send_data <<= 1;
    receive_data <<= 1;
    DRV8301_SCLK_Clr();
    delay_us(800);
    if(read_gpio()==1) {
      receive_data |= 0x0001;
    }
  }
  DRV8301_CS_Set();
  DRV8301_SCLK_Clr();
  return receive_data;

}

打印结果
以10进制打印ID，如果数据不等于0，不等于0xFFFF,一般情况下是通讯正常。默认程序设置成功

4.Hall引脚初始化

#ifndef __TIM2_H
#define __TIM2_H

#include "misc.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_exti.h"
#include "debug.h"
#include "tim1.h"

#define H_PWM  3000

    /*橙色=Hall_U=PD0  紫色=Hall_V=PD1 黄色=Hall_W=PD2 */
#define Hall_U_pin   GPIO_Pin_0
#define Hall_V_pin   GPIO_Pin_1
#define Hall_W_pin   GPIO_Pin_2



void hall_config(void);

#endif

#include "tim2.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

static void NVIC_Configuration(void);
static void hall_gpio_init(void);

/*如果使用线性霍尔，这里初始化需要改成adc注入通道初始化，启动JEOC，通过timer1_cc4 触发*/

void hall_config(void){
    
    hall_gpio_init();
    NVIC_Configuration();
}

static void hall_gpio_init(void){
   
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
 	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
    
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=Hall_U_pin|Hall_V_pin|Hall_W_pin;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init( GPIOD, &GPIO_InitStruct);
    
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource0 );
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource1 );
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource2 );    
    
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0 ;	//PD0
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;	
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;//上升沿触发
  	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	 

  	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1 ;	//PD1
  	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	    
    
  	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2 ;	//PD1
  	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	    
}




static void NVIC_Configuration(void){
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn ;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn ;    
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn ;    
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}



 

void EXTI0_IRQHandler(void){
    
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);     
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);     
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);  
   TIM1->CCR1=0;
   TIM1->CCR2=0;
   TIM1->CCR3=H_PWM;  
     PWM_AL_H;    
     PWM_BL_L;
     PWM_CL_L;   
     
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}

void EXTI1_IRQHandler(void){
  
    
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable); 
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);     
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);      
   TIM1->CCR1=H_PWM;
   TIM1->CCR2=0;
   TIM1->CCR3=0;  
     PWM_AL_L;    
     PWM_BL_H;
     PWM_CL_L;    
    
        
    
     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);   
}


void EXTI2_IRQHandler(void){

     
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);     
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable); 
   TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
   TIM1->CCR1=0;
   TIM1->CCR2=H_PWM;
   TIM1->CCR3=0;  
     PWM_AL_L;    
     PWM_BL_L;
     PWM_CL_H;     
       
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);
}

4.PWM配置

#ifndef __tim1_H
#define __tim1_H
#include "spi.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"


#define PWM_AL_H   GPIOB->BSRR|=BSRR_BIT13_BR13    
#define PWM_AL_L   GPIOB->BRR|=BSRR_BIT13_BR13  

#define PWM_BL_H   GPIOB->BSRR|=BSRR_BIT14_BR14   
#define PWM_BL_L   GPIOB->BRR|=BSRR_BIT14_BR14  

#define PWM_CL_H   GPIOB->BSRR|=BSRR_BIT15_BR15    
#define PWM_CL_L   GPIOB->BRR|=BSRR_BIT15_BR15   


void svpwm_config(void);
void pwm_stop(void);
void pwm_start(void);

#endif


#include "tim1.h"


static void svpwm_gpio_config(void);
static void svpwm_tim_config(void);


void svpwm_config(void){
    
    svpwm_gpio_config(); 
    svpwm_tim_config();
}

static void svpwm_gpio_config(void){
    
     /*GPIOA  GPIOB 时钟开启*/
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //下管采用方波控制
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10; 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO         
    
}




static void svpwm_tim_config(void){
    
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
   TIM_BDTRInitTypeDef  TIM_BDTRInitStruct;	
    
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);   
    
    // 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;          // 时钟预分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3200;          // 计数周期
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;   // 向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;       // 时钟分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;  // 重复计数器
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);    
    
   
   TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState= TIM_OCIdleState_Reset;
   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode  =  TIM_OCMode_PWM1;
   TIM_OCInitStruct.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;
   TIM_OCInitStruct.TIM_OCNPolarity=TIM_OCNPolarity_High;
   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState= TIM_OutputNState_Disable;//互补模式关闭，下管采用程序控制
   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;

   TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct); 
   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  

   
   TIM_OC2Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct); 
   TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  

   
   TIM_OC3Init(TIM1,&TIM_OCInitStruct);    
   TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  

   TIM1->CCR1=0;
   TIM1->CCR2=0;
   TIM1->CCR3=0;  

    TIM_BDTRInitStruct.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Disable;
    TIM_BDTRInitStruct.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Disable;
    TIM_BDTRInitStruct.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;
    TIM_BDTRInitStruct.TIM_DeadTime = 0;     // 这里设置无意义，可以通过程序控制，或者设置8301的死区时间
    TIM_BDTRInitStruct.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
    TIM_BDTRInitStruct.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_Low;
    TIM_BDTRInitStruct.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;//关闭自动输出
    TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStruct);
    
    // 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    
   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);    
    
}

void pwm_start(void){
    
              TIM1->CCER  |= (1<<0);
              TIM1->CCER  |= (1<<4);
              TIM1->CCER  |= (1<<8);      

              TIM1->CCER  |=(1<<2);
              TIM1->CCER  |=(1<<6);
              TIM1->CCER  |=(1<<10);   
   
}

void pwm_stop(void){
    
              TIM1->CCER  |= (0<<0);
              TIM1->CCER  |= (0<<4);
              TIM1->CCER  |= (0<<8);      

              TIM1->CCER  |=(0<<2);
              TIM1->CCER  |=(0<<6);
              TIM1->CCER  |=(0<<10);   
    
}

四、转动效果

1.验证程序

写入代码，用手转动电机，查看波形是否与设置的相匹配。因为手动转动电机，和转动起来的波形是有差距的。主要体现在时基上。手的转动速度无法达到自动转起来的那么均匀与平滑，可能在某一个霍尔区间停留的时间较长
手转电机波形
Hall_W ：转子停留的位置，未能触发gpio中断，为无效位置。
Hall_U：转动的第一个信号对应的起始A1 指结束A2，对应上管为HC，下管LA。
Hall_V：转动的第二个信号对应的起始A2 指结束B1，对应上管为HA，下管LB。
Hall_W：转动的第三个信号对应的起始B1 指结束B2，对应上管为HB，下管LC。
…

2.转动的波形与图片

转动起来，Hall的波形
转动起来霍尔的波形
转动电流
请添加图片描述
转动效果图片
请添加图片描述
相位波形
请添加图片描述
下管波形
请添加图片描述

上管波形
请添加图片描述

若有不对的，请指正。大家相互交流，谢谢。

明时此至
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BLDC无刷电机技术是一种通过电子控制器来控制电机运行和转速的先进技术。无刷电机与传统有刷电机相比具有更高的效率和更低的功率损耗。 BLDC无刷电机由转子和定子组成，其中转子上的永磁体产生磁场，定子上的线圈通电产生磁场。电子控制器根据转子位置和转速，控制电流的大小和方向，使得电机按照预定的方式运行。这种控制方式可以提供自动调节的效果，使电机在不同负载下保持稳定性能。 与有刷电机相比，BLDC无刷电机的优点主要有以下几个方面： 1. 高效率：无刷电机的效率比有刷电机高，主要因为无刷电机的线圈通过电子控制器精确地控制电流，减少了电流损耗。 2. 高转矩密度：由于转子上的永磁体产生磁场，相同尺寸的无刷电机可以提供更大的转矩。 3. 长寿命：无刷电机没有有刷电机中那些易损的碳刷，因此具有更长的使用寿命和更少的维护需求。 4. 低噪音和振动：无刷电机的转子和定子之间没有机械接触，因此无刷电机运行时产生的噪音和振动较小。 BLDC无刷电机技术目前在很多领域得到广泛应用，如家电、工业机械、交通工具等。其中最常见的应用包括无刷电动工具、无刷风扇、无刷电动车等。随着技术的不断进步，无刷电机的性能将得到进一步提升，应用范围也将进一步扩大。

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