halocn例程学习--边缘提取--autobahn快速检测车道标记

halcon的源码分析

 

主要是halocn的边缘检测，检测车道标记。

流程如下：

        1：创建一个由行列线条组成的区域，然后将区域裁剪成我们要检测的区域，设置线宽为3，颜色为绿色。

2：加载图片，将区域和图片相交，得到线条上有灰度变化的行列线条M1。

3：边缘检测M1，然后提取灰度在20-255的小线条。

4：将小线条用30*30的矩形扩充，膨胀，得到大的区域M2。

5：在原图上提取和M2重合的区域M3。

6：然后在M3上提取灰度在190-255的区域M4。将M4区域的空洞填满。M4就是检测到的车道（白线）。

7：然后显示原图和M4区域。

8：在每一帧图片里处理，就成视频了。

 

* autobahn.hdev: Fast detection of lane markers   快速检测车道标记

*

*更新图像窗口

dev_update_window ('off')

*关闭窗口

dev_close_window ()

*打开窗口

dev_open_window (0, 0, 768, 575, 'black', WindowID)

MinSize := 30

get_system ('init_new_image', Information)

set_system ('init_new_image', 'false')

*从线条或像素创建区域    大的行列线条

gen_grid_region (Grid, MinSize, MinSize, 'lines', 512, 512)

*将区域剪切为矩形    小的行列线条

clip_region (Grid, StreetGrid, 130, 10, 450, 502)

*定义线宽

dev_set_line_width (3)

*定义颜色

dev_set_color ('green')

*加载图片

read_image (ActualImage, 'autobahn/scene_00')

*显示图片

dev_display (ActualImage)

stop ()

*显示小的行列线条

dev_display (StreetGrid)

stop ()

for i := 0 to 28 by 1

    *加载图片

    read_image (ActualImage, 'autobahn/scene_' + (i$'02'))

    *将图片和线宽为3的小的行列线条相交，得到Mask  也是行列线条

    reduce_domain (ActualImage, StreetGrid, Mask)

    *边缘检测 Mask，得到Gradient

    sobel_amp (Mask, Gradient, 'sum_abs', 3)

    *提取Gradient中灰度在20-255的线条，得到Points

    threshold (Gradient, Points, 20, 255)

    *将区域Points扩充，按照矩形（30*30）扩充得到区域 RegionDilation

    dilation_rectangle1 (Points, RegionDilation, MinSize, MinSize)

    *将原来加载的图片按照扩充后的区域RegionDilation扣出来相重合的区域，得到StripGray

    reduce_domain (ActualImage, RegionDilation, StripGray)

    *在扣出来的区域StripGray中得到灰度在199-255之间的区域 Strip 

    threshold (StripGray, Strip, 190, 255)

    *将区域Strip中的空洞填满，得到更好的区域，这就是检测出来的马路上的白线。

    fill_up (Strip, RegionFillUp)

    *显示原图

    dev_display (ActualImage)

    *显示检测到的白线区域

    dev_display (RegionFillUp)

endfor

dev_set_line_width (1)

dev_update_window ('on')

set_system ('init_new_image', Information)