Nuttx操作系统（二）：任务

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Nuttx是一个实时操作系统，其核心组成部分是调度器，负责控制任务执行。任务由任务控制块（TCB）表示，并存储在各种列表中以管理其状态。调度策略包括优先级调度SCHED_FIFO和循环调度SCHED_RR。Nuttx不支持进程，而是仅处理线程，同时支持POSIX线程（pthread）。任务和pthread之间的资源是共享的，并且可以通过task_create等接口创建。此外，Nuttx还包含内核线程，它们拥有更高的权限并能访问所有OS资源。

Nuttx操作系统 - 知乎 (zhihu.com)

1.1 Nuttx任务

1.1.1 调度器

操作系统是开发应用程序的完整环境。操作系统的一个重要组件是调度程序：控制任务或线程执行时间的逻辑。事实上，不止如此；调度程序真正决定了任务或线程是什么！从提供完整的操作环境的意义上来说，大多数微小的操作系统实际上不是操作“系统”。相反，这些微小的操作系统实际上只由一个调度器组成。这就是调度程序的重要性。

1.1.2 任务控制块

在NuttX中，线程是任何具有自己堆栈的可控指令执行序列。每个任务由称为任务控制块或TCB（Task Control Block）的数据结构表示。该数据结构在头文件include/nuttx/sched.h中定义。

1.1.3 任务列表

这些TCB保存在列表中。任务的状态由TCB的task_state字段和一系列任务列表指示。尽管并不总是必要的，但这些列表中的大多数都是优先排序的，以便可以使用通用的列表逻辑来处理（只需要对g_readytorun、g_pendingtasks和g_waitingforsemaphore列表进行优先排序）。

为激活任务列表g_inactivetasks：

Ø 这是已初始化但尚未激活的所有任务的列表。注意：这是唯一没有区分优先级的列表。

Ø 任务被初始化后，它将移动到准备运行列表中。有两个列表表示准备运行的线程，还有几个列表表示阻塞的线程。

以下是准备运行线程列表g_readtorun：

Ø 这是所有准备就绪任务的列表。此列表的头部是当前活动的任务；这个列表的尾部总是空闲任务。

准备就绪，处于阻塞列表g_pendingtasks：

Ø 这是所有准备运行的任务的列表，但不能放在g_readytorun列表中，因为：（1）它们的优先级高于g_readitorun表头部的当前活动任务；（2）并且当前活动任务已禁用了抢占。这些任务将保留在此等待列表中，直到再次启用抢占（或直到当前活动任务自动放弃CPU）。

Ø g_readytorun列表中的任务可能会被阻止。在这种情况下，他们的TCB将被移动到其中一个阻止列表中。当任务准备好运行时，其TCB将移回到g_readytorun或g_pendingtasks列表，这取决于是否禁用了抢占以及任务的优先级。

以下是被阻止的任务列表：

等待信号量队列g_waitingforsemaphore：

Ø 这是等待信号量而被阻止的所有任务的列表。

等待信号队列g_waitingforsignal：

Ø 这是被阻止等待信号的所有任务的列表（仅当信号支持未被禁用时）

等待消息队列变为非空队列g_waitingformqnotempty：

Ø 这是等待消息队列变为非空（仅当消息队列支持未被禁用时）而被阻止的所有任务的列表。

等待消息队列变为非满队列g_waitingformq：

Ø 这是等待消息队列变为非满而被阻止的所有任务的列表（仅当消息队列支持未被禁用时）。

等待page fill队列g_waitingforfill：

Ø 这是被阻止而等page fill的所有任务的列表（仅当选择paging）。

1.1.4 任务状态转换

Nuttx操作系统的任务状态转换如下所示：

Ø 任务被创建初期，任务处于为激活状态；

Ø 当任务资源准备就绪后，激活任务；

Ø 当前运行任务不可被抢占，把创建的任务设置为pending状态；

Ø 当前任务可以被抢占，把创建的任务设置为ready-to-run状态；

Ø 如果此任务优先级高于正在当前任务，任务被设置为running状态，系统进行上下文切换；

Ø 当前运行任务被抢占，任务被设置为read-to-run状态；

Ø 当前任务由于资源不可用，被设置为阻塞状态；

Ø 被阻塞的任务，资源可以使用，当前任务不可被抢占，阻塞任务被设置为pending状态；当前任务可以被抢占，阻塞任务被设置为ready-to-run状态；

Ø 系统进行调用，处于pending状态的任务被设置为ready-to-run状态；

1.1.5 调度策略

为了成为实时操作系统，RTOS必须支持SCHED_FIFO。也就是说，严格的优先级调度。优先级最高的线程运行若干周期。优先级最高的线程始终与g_readytorun列表开头的TCB相关联。

NuttX支持一个额外的实时调度策略：SCHED_RR。RR代表循环，这有时被称为循环调度。在这种情况下，NuttX支持时间间隔：如果具有SCHED_RR调度策略的任务正在运行，那么当每个时间间隔过去时，它将把CPU让给具有相同优先级的下一个任务。注意：（1）如果此优先级只有一个任务，则SCHED_RR和SCHED_FIFO是相同的，并且（2）SCHED_FIFO任务决不会以这种方式被抢占。

1.1.6 任务ID

每个任务不仅由TCB表示，而且由数字任务ID表示。给定任务ID，RTOS可以找到TCB；给定TCB，RTOS可以找到任务ID。因此它们在功能上是等价的。然而，只有任务ID作为RTOS应用程序接口。

1.1.7 进程VS线程

在较大的系统操作系统（如Windows或Linux）中，您经常会听到名称进程，用于指代由操作系统管理的线程。正如我们到目前为止所讨论的，进程不仅仅是一个线程。进程是托管一个或多个线程的受保护环境。所谓环境，我们指的是OS预留的一组资源，但在进程的受保护环境中，我们具体指的是其地址空间。

为了实现进程的地址空间，CPU必须支持内存管理单元（MMU）。MMU用于实施受保护的过程环境。

然而，NuttX的设计目的是支持资源受限、低端、深度嵌入的MCU。这些MCU很少有MMU，因此永远无法支持Windows和Linux支持的进程。因此，NuttX不支持进程。NuttX将支持MMU，但不会使用MMU来支持进程。NuttX仅在FLAT地址空间中运行。（NuttX将使用MMU控制指令和数据缓存，并支持受保护的内存区域）。

1.1.8 Nuttx任务和任务资源

所有RTOS都支持任务的概念。任务是RTOS的与进程等价的概念。与进程一样，任务是一个线程，其环境与其关联。该环境类似于进程的环境，但不包括私有地址空间。此环境是专用的，对于任务是唯一的。每个任务都有自己的环境

该任务环境由许多资源组成（如TCB）。本次讨论感兴趣的内容如下。请注意，可以在NuttX配置中禁用这些任务资源中的任何一个，以减少NuttX内存占用：

Ø 环境变量。这是变量赋值的集合：例如variable=VALUE

Ø 文件描述符。文件描述符是一个特定于任务句柄，表示打开的资源（例如文件或设备驱动程序）。

Ø socket。套接字描述符类似于文件描述符，与网络相关。

Ø 流。流表示标准C缓冲I/O。流封装文件描述符或套接字，以提供一组新的接口函数来处理标准的C I/O（如fprintf（）、fwrite（）等）。

在NuttX中，使用界面task_create（）创建任务。

1.1.9 任务VS线程

像Linux这样的系统支持POSIX pthread。在Linux环境中，创建进程时有一个线程在其中运行。但通过使用pthread_create（）等接口，您可以创建多个运行并共享相同进程资源的线程。

NuttX也支持POSIX pthread，NuttX pthread也支持这种行为。也就是说，NuttX POSIX pthread也共享父任务的资源。然而，由于NuttX不支持进程地址环境，因此差异并不显著。当任务创建pthread时，新创建的pthread将共享父任务的环境变量、文件描述符、套接字和流。

注意：这些任务资源是引用计数的，只要任务组中的线程仍处于活动状态，这些资源就会持续存在。

术语进程ID是标准的（通常缩写为pid），用于标识NuttX中的任务。因此，更严格地说，这个pid是如上所述的任务ID。Pthreads由pthread_t ID描述，在NuttX中，pthread_t ID与任务ID相同。

1.1.10 Nuttx线程类型

NuttX支持三类线程：任务、pthread和内核线程。任务和pthreads都是应用程序线程，通过一些使用语义和它们的层次关系来区分。任务是通过几种不同的机制创建的：task_create（）、task_spawn（）、execv（）、posix_spaven（）等。然后，任务可以使用pthread_create（）创建pthread。