【深度学习必读】从YOLOv1到YOLOv10了解基于CNN的目标检测发展历程

YOLO系列文章综述

从YOLOv1到YOLOv10：一文读懂基于CNN的目标检测范式发展历程

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01 摘要

本综述系统地研究了从YOLOv1到最近推出的YOLOv10的You Only Look Once (YOLO)目标检测算法的进展。采用逆时间顺序分析，本研究考察了YOLO算法引入的进步，从YOLOv10开始，到YOLOv9、YOLOv8和后续版本，探索每个版本在提高实时目标检测的速度、准确性和计算效率方面的贡献。该研究强调了YOLO模型在五个关键应用领域的变革性影响:汽车安全、医疗保健、工业制造、监控和农业。通过详细介绍随后的YOLO版本中渐进式的技术进步，本文记录了YOLO的演变，并讨论了每个早期版本中的挑战和限制。这一演变标志着下一个YOLO十年将YOLO与多模态、上下文软件和通用人工智能(AGI)系统集成的道路，有望对人工智能驱动应用的未来发展产生重大影响。

图1 YOLO系列的发展时间线

02 拟解决的问题

1. 引言 (Introduction)

在引言部分，文章介绍了目标检测在计算机视觉系统中的重要性，并强调了实时目标检测在多个领域的应用，如农业、健康护理、自动驾驶车辆和机器人系统。实时目标检测技术使得系统能够快速识别和追踪图像或视频中的对象，这对于提高导航安全性和效率至关重要。文章还指出了目标检测面临的挑战，包括现实世界环境的复杂性、遮挡和混乱，以及速度和效率的要求。

图2 YOLO的技术性能，从FPS和mAP两个方面。

图3 结构包括讨论发展路径的YOLO轨迹，先前的YOLO文献:提供背景和区别的上下文和区别，详细介绍每个版本的YOLO版本回顾，突出各种用例的应用，解决当前问题和潜在进展的挑战，限制和未来方向，总结结论。每一节都系统地有助于全面了解“YOLO”框架的演变和影响。

2. 传统目标检测方法 

在深度学习出现之前，目标检测主要依赖于手工设计的特征和机器学习分类器。文章回顾了以下几种传统方法：

• 相关滤波器：通过将滤波器与图像进行相关操作来检测对象，但它们通常难以应对对象外观和光照条件的变化。

• 滑动窗口方法：通过在图像上移动固定大小的窗口，并在每个窗口上应用分类器来确定是否包含对象。

• Viola-Jones 检测器：使用 Haar 样特征和 AdaBoost 训练的级联分类器来高效地在图像中检测对象。

此外，文章还提到了用于这些检测器的几种手工特征提取技术，包括：

• Gabor 特征：使用 Gabor 滤波器提取纹理特征，虽然有效但计算量大。

• 方向梯度直方图 (HOG)：捕获描述对象形状的边缘或梯度结构，通常与支持向量机 (SVM) 结合用于分类。

• 局部二值模式 (LBP)：利用像素强度比较形成二进制模式，用于纹理分类和面部识别。

• Haar 样特征：考虑检测窗口中的相邻矩形区域，计算每个区域的像素强度之和，并计算这些和之间的差异，用于对图像的子部分进行分类。

3. 卷积神经网络的兴起

卷积神经网络 (CNNs) 的引入彻底改变了目标检测领域，通过自动化特征提取并实现端到端学习。CNNs 的有效性主要体现在以下几个方面：

• 分层特征学习：CNNs 能够在早期层学习提取低级特征（如边缘、纹理），在更深层次学习提取高级特征（如对象部分、形状），从而实现强大的目标表示。

• 空间不变性：卷积层使 CNNs 能够识别图像中位置不同的对象，增强了检测的鲁棒性。

• 可扩展性和泛化能力：CNNs 可以扩展以处理更大的数据集和更复杂的模型，提高了在各种任务和应用环境中的性能和鲁棒性。

文章强调，尽管传统方法在受控条件下取得了一定的成功，但它们在多样化的真实世界场景中的鲁棒性和泛化能力方面存在不足，与现代深度学习技术相比，准确性较低。而 CNNs 的出现，特别是它们在自动化特征提取和端到端学习方面的能力，为解决这些挑战提供了新的可能性。

03 R-CNN架构

R-CNN（Region-based Convolutional Neural Networks）架构是一种深度学习中的目标检测框架，由 Ross Girshick 等人于 2013 年提出。R-CNN 及其后续变体 Fast R-CNN 和 Faster R-CNN 对目标检测领域产生了深远的影响。以下是 R-CNN 架构的详细介绍：

R-CNN 架构的组成和流程：

1. 选择性搜索（Selective Search）：

   • R-CNN 架构使用选择性搜索算法来生成约 2000 个感兴趣区域（region proposals），这些区域是图像中可能包含目标对象的候选区域。

2. 特征提取：

   • 对于每个区域提议，使用预训练的卷积神经网络（例如，AlexNet）提取特征。这些特征随后被用于进一步的处理。

3. 支撑向量机（SVM）分类：

   • 提取的特征被输入到一系列支撑向量机（SVM）分类器中，每个分类器针对不同的类别进行训练，以确定提议区域中是否包含特定类别的对象。

4. 边界框回归：

   • 一旦 SVM 分类器预测了一个提议区域包含某个类别的对象，R-CNN 会使用一个额外的边界框回归算法来微调对象的边界框位置，提高定位精度。

R-CNN 架构的局限性：

• 计算成本高：由于需要对每个区域提议独立地运行 CNN，R-CNN 在处理图像时计算成本很高，尤其是在生成大量提议的情况下。

• 训练过程分离：R-CNN 的训练过程是分离的，先训练 CNN 提取特征，然后训练 SVM 分类器和边界框回归器，这导致了训练过程的复杂性。

R-CNN 的改进版本：

1. Fast R-CNN：

   • 为了解决 R-CNN 的效率问题，Fast R-CNN 引入了一个新的网络架构，它在单次网络前向传播中同时提取所有区域提议的特征，然后使用 ROI（Region of Interest）池化层来统一特征尺寸，从而允许同时进行分类和边界框回归。

2. Faster R-CNN：

   • Faster R-CNN 进一步改进了 Fast R-CNN，通过引入区域提议网络（Region Proposal Network, RPN），它是一个完全卷积的网络，可以与主干网络共享卷积特征，用于实时生成区域提议。这使得 Faster R-CNN 能够在训练和测试时端到端地优化整个流程。

R-CNN 及其变体的提出和发展，标志着目标检测技术从传统的手工特征方法向基于深度学习的端到端方法的转变，极大地推动了计算机视觉领域的发展。

04 方法流程

1. You Only Look Once Approach

YOLO（You Only Look Once）算法由 Joseph Redmon 等人于 2015 年首次提出，是对实时目标检测的一次重大革新。与传统的两阶段检测方法（如 R-CNN 系列）不同，YOLO 采用了一种单阶段检测方法，将目标检测任务简化为单一的回归问题。以下是 YOLO 方法的关键特点：

• 单阶段检测：YOLO 将图像分割成一个个格子（grid），每个格子负责预测中心点在该格子内的对象及其类别概率和边界框。这种方法避免了复杂的区域提议和候选区域筛选过程，从而实现快速检测。

• 端到端学习：YOLO 通过一个统一的神经网络模型同时完成目标的定位和分类任务，实现了从图像输入到检测结果输出的端到端学习。

• 实时性能：YOLO 的设计目标是实现快速准确的目标检测，特别适用于需要实时反馈的应用场景，如自动驾驶、视频监控等。

• 统一的检测框架：YOLO 通过统一的框架处理不同尺寸的对象，通过在不同尺度的特征图上进行检测，提高了对不同尺寸目标的检测能力。

图4 全面分析YOLO版本的性能指标。子图(a)涵盖了YOLOv1到YOLOv4， (b)详细介绍了YOLOv5， (c)比较了YOLOv6和YOLOv7， (d)展示了YOLOv8, YOLOv9和YOLOv10。

2. YOLO 系列的发展轨迹

YOLO 系列模型自 YOLOv1 以来经历了快速的发展，每一代新模型都在性能、速度和准确性上取得了显著提升。以下是 YOLO 系列模型发展的主要里程碑：

• YOLOv1：奠定了 YOLO 系列的基础，通过单一网络架构实现实时目标检测，为后续版本的发展奠定了基础。

• YOLOv2 (YOLO9000)：在 YOLOv1 的基础上提高了模型的分辨率，扩展了检测对象的类别，增强了模型的多样性和准确性。

• YOLOv3：引入了多尺度预测和更深的网络架构，提高了对小目标的检测能力。

• YOLOv4：通过引入 CSPDarknet-53 作为骨干网络，以及 Cross-Stage Partial (CSP) 连接和 Mosaic 数据增强等技术，进一步提高了检测性能。

• YOLOv5：由 Ultralytics 开发，注重易用性和性能，提供了多种模型尺寸以适应不同的应用需求。

• YOLOv6 至 YOLOv10：后续版本继续在模型可扩展性、减少计算需求和提高实时性能等方面进行优化和改进。

图5 增强的YOLO模型架构结合了SSD的单阶段检测方法和多头注意(MA)层，具有卓越的实时目标检测性能。

YOLO 系列模型的发展不仅体现在技术层面的创新，也表现在对各种应用场景的适应性上。从自动驾驶到健康医疗，从工业自动化到智能农业，YOLO 技术的应用范围不断扩大，为各行各业带来了深远的影响。随着 YOLOv10 的推出，YOLO 系列在目标检测技术的发展上达到了新的高度，为未来的 AI 应用提供了强大的技术支持。

05 YOLO系列

1. YOLOv10, YOLOv9, and YOLOv8

YOLOv10 是 YOLO 系列中的最新版本，由清华大学的团队开发。它在目标检测方面取得了突破性进展，实现了前所未有的性能。以下是 YOLOv10 的关键特点：

• 无 NMS 训练：YOLOv10 消除了非极大值抑制（NMS）的需求，这是以往模型中的一个传统瓶颈，从而大幅降低了延迟。

• 双重标签分配策略：引入了一种新的训练协议，通过一对多和一对一的标签分配优化检测精度，同时保持低延迟。

• 轻量级分类头：减少了计算需求，优化了模型的效率。

• 空间-通道解耦下采样：减少了特征降采样过程中的信息丢失。

• 排名引导的块设计：优化了参数的使用，提高了模型的效率和检测性能。

图6 YOLOv10架构。

YOLOv10 提供了多种模型变体，如 YOLOv10-N（Nano）、YOLOv10-S（Small）、YOLOv10-M（Medium）、YOLOv10-B（Balanced）、YOLOv10-L（Large）和 YOLOv10-X（Extra Large），以适应不同的计算约束和操作需求。

YOLOv9 是 YOLOv10 的前身，它通过以下方式为 YOLO 系列的发展做出了贡献：

• 可编程梯度信息 (PGI)：YOLOv9 引入了 PGI，这是一种创新的方法，用于在深层神经网络中保持数据的完整性和稳健的梯度，防止数据退化。

• 广义高效层聚合网络 (GELAN)：GELAN 架构提供了一个灵活高效的网络设计，有效地整合了多尺度特征，为 YOLOv10 的进一步改进奠定了基础。

图7 YOLOv9架构。

YOLOv9 的这些创新专注于解决深度学习模型中的信息瓶颈问题，为后续版本提供了强大的基础。

YOLOv8 是由 Ultralytics 发布的一个重要版本，它通过以下方式推动了 YOLO 系列的发展：

• 多尺度版本：YOLOv8 引入了多个缩放版本，包括 YOLOv8n（Nano）、YOLOv8s（Small）、YOLOv8m（Medium）、YOLOv8l（Large）和 YOLOv8x（Extra Large），以满足不同的应用需求。

• C2f 模块：YOLOv8 对 CSP 层进行了改进，引入了 C2f 模块，这是一个带双卷积的跨阶段部分瓶颈，有效结合了高级特征和上下文信息，提高了检测精度。

• 无锚模型：YOLOv8 转变为无锚模型，采用解耦的头部，允许独立处理对象性、分类和回归任务，从而提高了整体模型精度。

• 高级损失函数：YOLOv8 集成了如 CIoU 和分布焦点损失 (DFL) 等高级损失函数，以及用于分类的二元交叉熵，这些对于提高小目标的检测性能特别有效。

图8 YOLOv8架构。

YOLOv8 还引入了 YOLOv8-Seg，这是一个语义分割变体，利用了 YOLOv8 的骨干和 C2f 模块，并添加了两个分割头，以高效地预测语义分割掩码。

这三个版本 YOLOv10、YOLOv9 和 YOLOv8 展示了 YOLO 系列在目标检测技术方面的持续进步，特别是在提高检测速度和准确性方面。这些进步不仅推动了计算机视觉领域的技术发展，而且对自动驾驶、监控、医疗成像和工业自动化等多个应用领域产生了深远的影响。

2. YOLOv7,YOLOv6和YOLOv5

图9 YOLOv7,v6,v6架构比较。

YOLOv7 是 YOLO 系列中的一个重要版本，它在目标检测方面进行了特别的优化，特别是在无人机捕获的场景中。以下是 YOLOv7 的一些关键特点：

• Transformer Prediction Head (TPH)：YOLOv7 引入了基于 Transformer 的预测头，增强了模型对尺度变化和密集排列对象的处理能力。

• Convolutional Block Attention Module (CBAM)：通过集成 CBAM，模型能够更好地聚焦于图像中的关键区域，尤其是在复杂环境中。

• 多尺度测试和自训练分类器：YOLOv7 采用了多尺度测试和针对具有挑战性的类别进行特别训练的分类器，以提高在无人机图像数据上的检测性能。

YOLOv6 在工业应用中提供了速度和准确性之间的良好平衡，是 YOLO 系列中一个重要的迭代版本。YOLOv6 的主要创新包括：

• 轻量级模型：YOLOv6 引入了轻量级的 Nano 模型，专为移动和 CPU 环境优化。

• 改进的网络设计：YOLOv6 采用了更有效的网络架构，提高了小目标的检测能力。

• 先进的训练策略和量化技术：YOLOv6 使用了先进的训练策略和量化技术，显著提高了模型的效率和性能。

• 锚点自由设计：YOLOv6 采用了锚点自由的设计，并通过自注意力机制捕捉长距离依赖关系，使用自适应训练技术来优化训练过程

YOLOv5 是由 Ultralytics 引入的一个版本，它在用户友好性和性能方面进行了显著改进。YOLOv5 的关键特性包括：

• 简化的架构：YOLOv5 通过优化网络层和组件，减少了模型的复杂性，同时保持了高检测精度。

• 多尺寸模型变体：YOLOv5 提供了多种尺寸的模型变体，以适应从移动设备到云端系统的广泛应用。

• 模块化和高效激活：YOLOv5 增强了模型的模块化，并通过使用高效的激活函数来提高推理速度。

• 生产就绪的部署：YOLOv5 的设计注重实际部署，使得它能够快速集成到各种应用中。

3. YOLOv4, YOLOv3, YOLOv2, and YOLOv1

图10 YOLOv4和YOLOv3架构比较。

YOLOv4 是 YOLO 系列中的一个重大更新，于 2020 年推出，它带来了以下关键改进：

• CSPDarknet-53 骨干网络：YOLOv4 使用了改进版的 Darknet-53，通过 Cross-Stage Partial (CSP) 连接减少计算需求，同时增强学习能力。

• Mish 激活函数：引入了 Mish 激活函数，以替代传统的 ReLU 激活函数，以保持更平滑的梯度。

• 先进的数据增强技术：采用了 Mosaic 和 CutMix 等新的数据增强方法，提高了模型的泛化能力。

• 正则化和优化策略：引入了 DropBlock 正则化和 Class Label Smoothing 技术，以及 BoF (Bag of Freebies) 和 BoS (Bag of Specials) 优化策略，以提高训练和推理的效率。

YOLOv3 于 2018 年推出，它在目标检测方面进行了显著改进，特别是对于小目标的检测：

• Darknet-53 架构：使用了 Darknet-53 架构，并受到残差学习的启发，使得模型能够更有效地检测不同尺寸的对象。

• 多尺度检测：通过在三个不同的尺度上进行检测，YOLOv3 能够捕捉到不同分辨率下的对象特征。

• 锚框改进：引入了从 Faster R-CNN 中借鉴的锚框技术，提高了检测的准确性。

YOLOv2 于 2016 年推出，对原始的 YOLO 算法进行了重要的改进：

• 新架构：引入了一个更深的 30 层网络，提高了模型的性能。

• 批量归一化：采用了批量归一化技术，加快了模型的收敛速度。

• 锚框技术：引入了锚框来改善对象检测的准确性，尤其是在不同尺寸的对象上。

YOLOv1 是由 Joseph Redmon 于 2015 年首次提出的，它在目标检测领域带来了革命性的变革：

• 单次检测：YOLOv1 通过单次网络传递预测边界框和类别概率，大大加快了检测过程。

• Darknet-19 架构：使用了 Darknet-19 架构，为后续版本的发展奠定了基础。

• 实时性能：YOLOv1 的设计目标是实现实时目标检测，为计算机视觉系统提供了快速的对象识别能力。

图11 YOLOv2和YOLOv1架构比较。

06 挑战、局限和未来方向

1. 挑战

• 小目标检测的准确性：YOLO 模型在检测图像中较小的对象时可能会遇到困难，因为这些对象的特征可能不足以被模型准确识别。

• 类别不平衡的处理：在现实世界的数据集中，某些类别的对象可能数量较少，导致模型对该类别的检测能力不足。

• 实时性能的优化：在需要快速响应的应用场景中，如何在保证检测准确性的同时提高检测速度是一个重要挑战。

• 计算资源的约束：YOLO 模型需要在有限的计算资源下运行，特别是在边缘设备和移动设备上，这对模型的大小和效率提出了要求。

• 泛化能力的提高：模型需要在不同的环境和条件下保持稳定的检测性能，这要求模型具有更好的泛化能力。

• 数据依赖性问题：高质量的标注数据对于训练 YOLO 模型至关重要，但在某些领域获取足够的训练数据可能非常困难。

• 模型的可解释性：在某些应用中，了解模型为何做出特定决策是必要的，因此提高模型的可解释性是一个重要的研究方向。

2. 局限性

• 模型复杂性：随着 YOLO 版本的迭代，模型结构变得越来越复杂，这可能导致模型更难理解和维护。

• 对训练数据的依赖：深度学习模型通常需要大量的训练数据来学习特征，这可能限制了模型在数据稀缺领域的应用。

• 环境变化的适应性：模型可能在不同的光照、天气或其他环境条件下性能下降，需要进一步优化以提高鲁棒性。

• 遮挡和重叠问题：在现实世界中，对象之间可能发生遮挡或重叠，这增加了检测任务的难度。

• 模型泛化性的限制：尽管 YOLO 模型在特定数据集上表现良好，但在未见过的新场景或对象上的泛化能力可能受限。

• 硬件兼容性问题：YOLO 模型需要根据不同的硬件平台进行优化，以确保在各种设备上都能高效运行。

• 算法的更新和迭代速度：随着研究的快速发展，YOLO 模型需要不断更新以维持其技术领先地位，这可能对现有系统的维护和升级带来挑战。

• 安全性和隐私问题：在某些应用中，如监控系统，YOLO 模型的使用可能引发安全和隐私方面的担忧。

文章通过深入分析这些挑战和局限性，为未来的研究提供了方向，并指出了 YOLO 模型在实际应用中需要克服的问题。通过解决这些问题，YOLO 模型能够更好地服务于各种领域，提供更加准确和可靠的目标检测能力。

3. 未来发展方向

• 多模态集成：将 YOLO 模型与其他类型的数据（如文本、音频）集成，以提高模型的上下文理解能力。

• 上下文感知：发展能够理解和利用场景上下文信息的 YOLO 模型，以提高检测的准确性和鲁棒性。

• 通用人工智能 (AGI) 集成：探索将 YOLO 模型与 AGI 系统集成，以实现更高级的智能行为和决策能力。

• 模型压缩和加速：研究新的模型压缩技术和硬件加速方法，以使 YOLO 模型更适合在边缘设备上运行。

• 自监督和无监督学习：探索自监督和无监督学习技术，以减少对大量标注数据的依赖。

• 增强的泛化能力：通过改进训练策略和数据增强技术，提高 YOLO 模型在不同环境和任务中的泛化能力。

• 可解释性和透明度：提高模型的可解释性，以便用户能够理解模型的决策过程。

• 环境适应性：研究模型在不同光照、天气和季节变化条件下的适应性。

• 跨领域应用：探索 YOLO 模型在新领域的应用潜力，如生物医学成像、卫星图像分析等。

• 社区和开源协作：鼓励社区参与和开源协作，以促进 YOLO 模型的持续创新和发展。

文章通过这一章节强调了 YOLO 模型在不断发展的同时，也需要注意解决现有挑战，并积极探索新的技术和应用领域，以保持其在目标检测技术中的领先地位。

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本文中的内容全部来自论文《YOLOV10 TO ITS GENESIS: A DECADAL AND COMPREHENSIVE REVIEW OF THE YOU ONLY LOOK ONCE (YOLO) SERIES 》，分享文章的目的是为了让更多刚入门的同学能够快速了解最前沿的科研动态，进而快速筛选出对自己有帮助的文献，助力科研。如有侵权，请联系本公众号立即删除。

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