ROS双线备份策略

/ ip address里添加网卡ether1 和 ether2的IP地址，假设是静态IP接入上层网络，这里的俩网卡都是WAN口网卡

ip firewall mangle标记内网的ip地址段或单个ip地址带上标记

### NAT设置里不要写out-interface（重点）
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20191119214634645.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3UwMTIzMTI4ODQ=,size_16,color_FFFFFF,t_70

/ ip route 添加路由， distance要一样，且带上mangle里打的标记

script里添加四个脚本，分别名称是：ether1_up ether1_down ether2_up ether2_down

内容分别是：
ip route set [ / ip route find routing-mark=“slave” ] gateway=“10.0.0.254”
ip route set [ / ip route find routing-mark=“slave” ] gateway=“10.0.1.254”
ip route set [ / ip route find routing-mark=“master” ] gateway=“10.0.1.254”
ip route set [ / ip route find routing-mark=“master” ] gateway=“10.0.0.254”

添加netwatch监控

第二个监控类似添加

测试正常切换线路

PS:2020.04.04回顾，其实netwatch监控很傻瓜，他只能监控一个主机的连通性，也就是说如果你上级网络出问题，也是不能自动切换的，建议编写shell脚本在内网机器运行控制ros的网络切换，而这在三大运营商宽带比较常见，经常猫的网关是ping通的，可是因为欠费等原因上级网络是不通的。我个人是用一个内网的树莓派Linux主机，远程ssh连接ros运行网络切换脚本实现的。