ROS中的多线程

ROS使用master管理节点，各节点之间可以使用同步异步多种通信方式，这种设计的思想本身其实鼓励把功能分别在多个节点实现，但是真实情况中处理复杂任务，多线程是必不可少的。

在ROS中可能使用到的线程可整体分为两种，ROS自旋处理线程，与语言库本身的线程，前者主要服务于callback数据的处理，后者处理同步或者异步的主动任务。

ros的C++接口：提供了丰富的接口。

ROS多线程

ROS提供的用于处理callback的线程机制。接口包括自旋，CallbackQueue队列处理，time callback等。

消息回调处理函数

ros::spin()和ros::spinOnce()。

两者区别在于，前者会循环，主程序运行到这里就不往下执行了，而后者只运行一次，在调用后还可以继续执行之后的程序。

如果程序含有相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照规定的格式，接受订阅的消息，但是所接收到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到消息回调处理函数执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理。

ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

while（ros::ok()) {
   
	print();
	ros::spinOnce();
	loop_rate.slepp();
}

多线程

MultiThreadedSpinner

在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
#include <boost/thread.hpp>
 
/**
 * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system, using
 * a threaded Spinner object to receive callbacks in multiple threads at the same time.
 */
 
ros::Duration d(0.01);
 
class Listener
{
   
public:
  void chatter1(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
  {
   
    ROS_INFO_STREAM("chatter1: [" << msg->data << "] [thread=" << boost::this_thread::get_id() << "]");
    d.sleep();
  }
  void chatter2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
  {
   
    ROS_INFO_STREAM("chatter2: [" << msg->data << "] [thread=" << boost::this_thread::get_id() << "]");
    d.sleep();
  }
  void chatter3(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
  {
   
    ROS_INFO_STREAM("chatter3: [" << msg->data << "] [thread=" << boost::this_thread::get_id() << "]");
    d.sleep();
  }
};
 
void chatter4(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
  ROS_INFO_STREAM("chatter4: [" << msg->data << "] [thread=" << boost::this_thread::get_id() << "]");
  d.sleep();
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
 
  Listener l;
  ros::Subscriber sub1 = n.subscribe("chatter", 10, &Listener::chatter1, &l);
  ros::Subscriber sub2 = n.subscribe("chatter", 10, &Listener::chatter2, &l);
  ros::Subscriber sub3 = n.subscribe("chatter", 10, &Listener::chatter3, &l);
  ros::Subscriber sub4 = n.subscribe("chatter", 10, chatter4);
 
  /**
   * The MultiThreadedSpinner object allows you to specify a number of threads to use
   * to call callbacks.  If no explicit # is specified, it will use the # of hardware
   * threads available on your system.  Here we explicitly specify 4 threads.
   */
  ros::MultiThreadedSpinner s(4);
  ros::spin(s);
 
  return 0;
}

AsyncSpinner

异步线程处理，同时拥有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
#include <boost/thread.hpp>
 
/**
 * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system, using
 * an asynchronous Spinner object to receive callbacks in multiple threads at the same time.
 */
 
ros::Duration d