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RSS订阅原创 ROS中的tf发布读取转换
ROS tf基础使用查看tf信息1. 创建link关系图2.在rqt中查看link关系图3. 终端中输出tf变换关系4. rviz中查看程序中使用ROS中tf是核心基础功能之一，负责将世界中的所有link联系在一起，记录带有时间的相对三维坐标关系，让我们可以随时得到不同link之间的相对位置关系。基础使用查看tf信息1. 创建link关系图此命令将会创建一个pdf类型的tf关系图，可以查看发布者、频率等信息$ roslaunch tf view_frames2.在rqt中查看link关系图
2021-02-25 14:49:56
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原创 ROS actionlib任务机制详解
ROS actionlib基础使用高级任务交互原理功能实现SimpleActionServerSimpleActionClientActionserverActionClientaction作为ROS中三种基础通讯方式之一，在service的基础上，增加了反馈与中断，是很好的任务控制机制实现基础。actionlib是基于action通讯方式的ROS包集，包含了便捷丰富的功能接口，用来实现对任务服务器，客户端的高级设计。下图为action通讯机制：基础使用如果暂时只想简单使用，不想关心深入的任务机制
2020-10-15 15:47:29
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原创 PCL数据I/O
数据I/OPCD文件内容读取写入点云拼接PCD文件内容每个PCD文件都包含一个头，用于标识和声明存储在该文件中的点云数据的某些属性。PCD的头必须用ASCII编码。PCD文件中指定的每个头项和ascii点数据（见下文）都用新行（\n）分隔。PCD头包含以下条目：版本-指定PCD文件版本字段-指定点可以具有的每个维度/字段的名称。示例：FIELDS x y z # XYZ dataFIELDS x y z rgb
2020-05-21 16:33:19
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原创 PCL预处理Filtering
预处理Filtering常用FilteringPassThrough filterVoxelGrid filterStatisticalOutlierRemoval filterProjecting points using a parametric modelExtracting indices from a PointCloudRemoving outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal常用FilteringPassThrough fi
2020-05-21 15:00:10
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原创 PCL三维特征
三维特征概念输入应用概念在点云的原生表示中，3D映射系统中将点云中的点相对于给定原点的笛卡尔坐标下x、y、z表示。假设坐标系的原点不随时间变化，在t1和t2处可能有两个点p1和p2，具有相同的坐标。然而，比较这些点是一个不适定问题，因为即使它们在某些距离度量（例如欧几里德度量）上是相等的，它们也可以在完全不同的曲面上采样，因此当与它们附近的其他周围点一起采集时，它们代表完全不同的信息。这是因为不能保证世界在t1和t2之间没有变化。一些采集设备可能会为采样点提供额外信息，例如强度或表面缓解值，甚至颜色，
2020-05-21 12:59:09
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原创 PCL点云类型详解
点云类型详解数据类型基础类模板类型自定义类型数据类型基础类pcl::PointCloudpcl::PointCloud::width：点云宽度pcl::PointCloud::height：点云高度pcl::PointCloud::points：点云中包含的点pcl:`PointCloud<pcl::PointCloud::isOrganized：点云有无组织//有组织点cloud.width = 640; // Image-like organized structure
2020-05-20 18:57:14
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原创 初识PCL点云库
初识PCL点云库什么是PCLPCL可以做什么模块使用什么是PCL前人种树后人乘凉,还是站在巨人的肩膀上乘凉，还可以摘果实，做上一道美味的水果沙拉，或者你喜欢雕花，又或者说你喜欢当种子再种下去，这，一切都是命运的安排Point Cloud Library ，点云库，就是基于大家对pcl的研究建立的跨平台C++库，实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android
2020-05-20 17:06:16
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原创 ROS实例学习之kinect驱动安装与rtabmap建图
基于kinect深度相机的rtabmap建图SDK安装配置下载libfreenect2源码安装依赖编译构建设置udev规则测试iai-kinect2源码安装与测试下载安装测试rtapmap建图安装使用SDK安装配置下载libfreenect2源码$ git clone git@github.com:OpenKinect/libfreenect2.git安装依赖$ cd libfreenect2#安装编译工具$ sudo apt-get install build-essential cmak
2020-05-15 10:46:49
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原创 各路传感器相机激光在ubuntu ROS中的安装配置（zed kinect v2 dk realsense）
ZED相机的配置ROS包：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git安装zed SDK与CUDACUDA：https://developer.nvidia.com/cuda-downloadsSDK：https://www.stereolabs.com/developers/release/
2020-05-14 11:34:24
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原创 C++常见知识点总结
C++常见知识点数据类型常见类型转换字符串分割switch case区分字符串长字符串的输出显示数据类型枚举类型enmustruct结构常见类型转换字符串分割strtok函数buf_spilt[0] = strtok(buf_c, delim1);data_n = strtok(NULL, delim1);参数与返回值都是char*，第一次使用时会分割出字符并返回左侧的字符...
2020-03-31 15:15:12
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原创 ROS中的多线程
ROS中的多线程ROS多线程消息回调处理函数ROS多线程消息回调处理函数ros::spin()和ros::spinOnce()两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立...
2019-12-04 10:35:46
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原创 linux 远程调试
linux ssh欢迎使用Markdown编辑器欢迎使用Markdown编辑器SSH 为 Secure Shell 的缩写，为建立在应用层基础上的安全通信协议。一、检查SSH服务是否已启动Ubuntu系统默认是没有SSH服务的，故要检查SSH服务是否已安装。打开终端输入以下指令：1 $ ps -e | grep ssh23 7529 ? 00:00:00 sshd...
2019-11-23 16:10:53
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原创 ROS理论基础之rviz实时显示
rviz是什么可以显示很多信息的３D可视化工具。rviz的功能显示显示显示，重要的废话说三遍。可以显示什么？我们经常需要显示的：模型，TF坐标，地图，激光信息，摄像头信息，规划路径等等。这些我们都可以在界面点击Add进行添加，选择需要显示内容，其实显示的内容是节点发出的topic的信息。现在的显示已经有了，rviz就是为了显示，所以今天的总结到这，就开始了（手动滑稽- -）。rviz的...
2019-11-06 17:58:56
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原创 moveit的配置与使用
moveitmoveit配置助手碰撞检测虚拟关节规划组设置预设位置controller真机的配置launch文件的配置moveit配置助手moveit的配置助手的基本使用roslaunch碰撞检测自动添加就完事虚拟关节主要为了连接虚拟世界与机器人，比如world和base_footprint规划组设置臂和手两部分预设位置设置几个预设位置，一般机械臂都会有几个适合的home位置...
2019-09-07 17:31:01
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原创 github使用日常记录
github使用版本回退删除回退历史查看推送记录git log回退到上一个版本git reset --hard HEAD^回退两个版本git reset --hard HEAD^^回退不固定版本git reset --hard HEAD~100查看推送版本号git reflog回退到相应版本号git reset --hard HEAD 版本号强制推送git pus...
2019-08-27 11:54:45
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原创 ROS之urdf模型与gazebo仿真总结
gazeboworld的创建根据自己的仿真需求创建适合的世界地图，打开gazebo，在Edit的选项中编辑建筑与模型，建筑与模型都会在相应的文件夹中，在gazebo中的insert中可以看到，可以单击插入，创建完保存world文件，之后磕在launch启动时打开世界．roslaunch gazebo_ros empty_world.launch自定义物理模型官方框架图．需要在urdf...
2019-08-25 15:18:22
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原创 ros-controls的理解使用与相关知识总结
架构架构图：硬件抽象层数据流图：Controller Manager：每个机器人可能有多个controller，所以这里有一个控制器管理器的概念，提供一种通用的接口来管理不同的controller。controller manager的输入就是ROS上层应用的输出。Controller：controller可以完成每个joint的控制，请求下层的硬件资源，并且提供了PID控制器，...
2019-07-15 17:57:33
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原创 ROS开发常用命令（包括ubuntu的一些常用命令）
sudo apt dist-upgrade : 新系统装完之后执行操作对系统的一些包或者其他进行检测是否为最新，并且进行更新,若不能进行更新，证明还存在些问题，处理完之后再继续使用系统journelctl -f : 查看接入设备的链接情况cmake-gui : 编译文件的可视化，需安装依赖的功能包rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure : 手动调整参数...
2019-07-10 17:07:36
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原创 ROS Navigation Tuning Guide（导航调试指南）
ROS Navigation Tuning Guide导航调试指南速度与加速度的设置获得最大速度获得最大加速度设置最小值ＸＹ方向的速度Global Planner接口参数Local PlannerDWA Local PlannerCostmap 参数footprintinflationcostmap resolutionobstacle layer and voxel layerAMCLHeade...
2019-06-26 11:01:00
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原创 ROS实例学习之WT61C速度传感器使用
github源码：https://github.com/FProgrammerLIU/turtle_wit_motion准备工作ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题ROS内置serial功能包，turtlesim功能包功能实现使用serial package，能够操作串口，进行设置，读取写入;读取原始数据，判断数据类型，数据解析，转换...
2019-05-26 10:35:43
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原创 ROS实例学习之流程标准和代码规范
代码规范参照：https://zh-google-styleguide.readthedocs.io/en/latest/google-cpp-styleguide/使用github管理项目：first commit：https://www.jianshu.com/p/3d84ead096cb基本操作：https://blog.csdn.net/gjswxhb/article/de...
2019-05-25 16:46:28
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原创 ROS实例学习之Xbox控制turtlesim
github源码：https://github.com/FProgrammerLIU/teleop_joywiki教程：http://wiki.ros.org/joy准备工作ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题ROS内置joy功能包，turtlesim功能包功能实现joy package含有节点，节点实现读取Xbox数据并进行解析，并发...
2019-05-25 11:38:38
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原创 C++入门总结
编译运行：g++编译-f指定名称，./文件名，运行注释：/*~*/注释， /* * */多行注释中间行行首加*, //后全注释数据类型：基本数据类型，int(整型)、bool（布尔型）、char（字符型）、float（浮点型）、double（双浮点型）、void（无类 型）、wchar_t（宽字符型）。 其他...
2019-05-15 20:57:15
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原创 ROS入门 之 Ubuntu 16.04双系统安装及ROS操作系统安装配置
Ubuntu安装1.准备空白U盘2.下载Ubuntu 16.04系统源文件 （.iso文件）3.制作U盘启动盘，使用Rufus制作，注意分辨自己的分区类型MBR或GPT，启动类型是BIOS还是UEFI4.设置U盘启动5.开始安装，分区 /boot 512M /hoom 80G / 25G （逻辑分区）swap 8G（主分区）6.安装完成，更新软件及驱动ROS安装1....
2019-05-03 15:52:15
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原创 Android开发大神博文
在这想放一些看过的觉得比较好的博文，忘了慢慢回顾。大家有需要也可以在这里找找，在这的放心肯定是精品。非常全，篇幅都比较长，慢慢消化。Fragment超详细全解：https://blog.csdn.net/lmj623565791/article/details/37970961（分上下）4 reason to use Android Fragments：https://www.pluralsigh...
2018-05-11 11:39:01
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转载 MFCC——Java版
只有花钱可以下，贴在这位大家谋点福利，同时也是希望能跟大家探讨一下（尴尬的没提取出来）如有侵犯版权请及时告知删除（好多人拿去发资源赚积分我觉得还不如公开），让我们一起膜拜一下原创大神。****************************************************************************************************MFCC.jav...
2018-05-10 22:26:18
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原创 ListView优化之ViewHolder
ViewHolder在适配器中使用，为了能够快速完成布局，而不用每次创建所有的View对象，从而来提高性能。 当有大量数据需要加载时，最好的方法是按需要填充并重新使用View。将废弃的View从convertView中取出。 这时使用ViewHolder是最快速的方法，作为一个临时存储器，将getView返回的View存起来，con...
2018-04-27 16:21:10
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原创 ListView部分源码随记
RecycleBin()方法： fillActiveViews(): 两个参数： 要存储的view的数量， ListView中第一个可见元素的position值。 使用 mActiveViews这个数组来存储View，根据传入参数将ListView指定元素存入数组。（为了将view进行缓存） getActivityViews(): 从mActiveViews数...
2018-04-26 21:13:57
187
原创 声音特征提取-MFCC详解
*********************************************************废话**************************************** 近日一直想找一篇能够讲解比较详细的文章，奈何不是纯原理就是读不懂代码（对于小白有注释那也是天书级别），经过多日酝酿，终于能够大概看懂一些，在这里希望能够做一些笔记，顺便给接下...
2018-03-23 22:24:31
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转载 Anaconda
Anaconda多环境多版本python配置指导最近学python，读完了语法后在GitHub找了一些练习来做，由 于学的是python3.x语法，而GitHub上的好多数练习源码都是基于2.x的，而有些有些module在python3.x上没有，因此为装这些 包折腾了好久，浪费了好些时间，这两天才发现Anaconda这个神奇的软件，它是python科学计算的一个分发版，据说常用的包都打包在里边了...
2018-03-16 15:59:06
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转载 如何通俗的理解机器学习中的VC维、shatter和break point？
作者：王留行链接：https://www.zhihu.com/question/38607822/answer/149407083来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。学习VC维要先知道的概念有：增长函数（growth function）、对分（dichotomy）、打散（shattering）和断点（break point）1.增长函数增长函数表示假设空间...
2018-03-14 13:36:26
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转载 非线性转化
我们之前的课程都是假设数据是线性可分的，那么我们就可以用一条直线将其分开。 比如，想这样 然而现实生活中并不是这样的 像上面的那张图，无论我们用怎样的线性模型都无法将其很好的分开。但是我们发现一个圆可以很好的解决这个问题 他的分类器方程为 那么我们把1,x21x12，x22x22设定为z0z0,z1z1,z2z2,就相当于得到了一条关于z的线性方程。 也就是说，我们可以通过一个函数Φ(...
2018-03-13 09:06:21
4276
空空如也
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