Linux实施抢占补丁的研究与实践

• 实时系统：计算的正确性不仅依赖于逻辑的正确性而且依赖于产生结果的时间，如果系统的时间限制不能得到满足，系统将会产生故障。

  • 硬实时系统：如果这种故障是灾难性的后果。
  • 软实时系统：如果这种故障不带来灾难性后果，只造成性能方面的损失。

• 实时操作系统：实时系统的核心组成部分。操作系统有能力提供一个指定范围内的服务响应时间。

  • 服务响应时间（latency）：从外部刺激发生到做出反应之间经过的时间
    
    • 外部刺激：外部中断事件、任务本身设置的定时器到期通知、其他任务发出的信号。
    • 作出反应：任务得到运行并执行完。包括任务启动时间—-外部刺激发生到任务得到调度和任务执行时间。
    • 任务启动时间
      
      • 外部中断事件：通常为非周期性任务，包括中断延迟、中断处理、调度器延迟、任务调度时间。
        
        • 中断延迟：从外部中断发生到中断处理历程得到执行，主要包括中断的硬件响应和软件响应。
          
          • 硬件响应过程（x86）：保存中断（或异常、系统调用）发生时的相应地址、状态寄存器、栈指针，如果有硬件错误码也保存到内核栈中，然后找到中断的入口地址，转到软件处理部分。（软件处理返回后，依次恢复保存在站内的各类信息，返回到之前保存的地址处继续执行。）
          • 软件处理过程：保存中断上下文，然后进行中断处理，根据中断号执行相应的处理例程。如果是中断与异常，从处理历程返回后恢复中断上下文，直接回到硬件响应部分；如果是系统调用，判断是否有任务需要抢占，如果需要则启动调度器调度任务，否则判断是否有信号处理，如果有需要责处理，否则恢复上下文。
        • 中断处理时间：指中断处理例程中确切地用于处理中断的时间。对Linux来说，用户通过set_irq(), request_irq()或者request_thread_irq()注册的中断处理结构体
        • 调度器延迟：指中断处理例程执行完到刚进入到调度器所经过的时间。
        • 任务调度时间：调度器选择任务并且换到该任务所花费的时间。
      • 任务本身设置的定时器到期通知