456

#include <stdio.h>

#include <math.h>

  

#define MaxLength 100    //�������ȶ��У�Open��������

#define Height     15    //��ͼ�߶�

#define Width      20    //��ͼ���

  

#define Reachable   0    //���Ե���Ľ��

#define Bar         1    //�ϰ���

#define Pass        2    //��Ҫ�ߵIJ���

#define Source      3    //���

#define Destination 4    //�յ�

  

#define Sequential  0    //˳�����

#define NoSolution  2    //�޽���

#define Infinity    0xfffffff

  

#define East       (1 << 0)

#define South_East (1 << 1)

#define South      (1 << 2)

#define South_West (1 << 3)

#define West       (1 << 4)

#define North_West (1 << 5)

#define North      (1 << 6)

#define North_East (1 << 7)

  

typedef struct

{

    signed char x, y;

} Point;

  

const Point dir[8] =

{

    {0, 1},   // East

    {1, 1},   // South_East

    {1, 0},   // South

    {1, -1},  // South_West

    {0, -1},  // West

    {-1, -1}, // North_West

    {-1, 0},  // North

    {-1, 1}   // North_East

};

  

unsigned char within(int x, int y)

{

    return (x >= 0 && y >= 0

        && x < Height && y < Width);

}

  

typedef struct

{

    int x, y;

    unsigned char reachable, sur, value;

} MapNode;

  

typedef struct Close

{

    MapNode *cur;

    char vis;

    struct Close *from;

    float F, G;

    int H;

} Close;

  

typedef struct //���ȶ��У�Open��

{

    int length;        //��ǰ���еij���

    Close* Array[MaxLength];    //��۽���ָ��

} Open;

  

static MapNode graph[Height][Width];

static int srcX, srcY, dstX, dstY;    //��ʼ�㡢�յ�

static Close close[Height][Width];

  

// ���ȶ��л����

void initOpen(Open *q)    //���ȶ��г�ʼ��

{

    q->length = 0;        // ����Ԫ�����ʼΪ0

}

  

void push(Open *q, Close cls[Height][Width], int x, int y, float g)

{    //�����ȶ��У�Open�������Ԫ��

    Close *t;

    int i, mintag;

    cls[x][y].G = g;    //����ӽڵ�����

    cls[x][y].F = cls[x][y].G + cls[x][y].H;

    q->Array[q->length++] = &(cls[x][y]);

    mintag = q->length - 1;

    for (i = 0; i < q->length - 1; i++)

    {

        if (q->Array[i]->F < q->Array[mintag]->F)

        {

            mintag = i;

        }

    }

    t = q->Array[q->length - 1];

    q->Array[q->length - 1] = q->Array[mintag];

    q->Array[mintag] = t;    //����ۺ���ֵ��С�ڵ����ڶ�ͷ

}

  

Close* shift(Open *q)

{

    return q->Array[--q->length];

}

  

// ��ͼ��ʼ������

void initClose(Close cls[Height][Width], int sx, int sy, int dx, int dy)

{    // ��ͼClose���ʼ������

    int i, j;

    for (i = 0; i < Height; i++)

    {

        for (j = 0; j < Width; j++)

        {

            cls[i][j].cur = &graph[i][j];        // Close����ָ�ڵ�

            cls[i][j].vis = !graph[i][j].reachable;        // �Ƿ