这里记载研究bullet physics engine 的一些结论。
首先得知道 Bullet 使用的是右手坐标系
Constraint
Hinge Constraint
bodyA 视为活动刚体
bodyB 视为约束的依附刚体,bodyA绕约束旋转。
bullet为右手坐标系,所以旋转正方向为逆时针,High为最大能旋转的角度,Low为反着转能转的角度,为负值。
SetHighLimit 是从转轴看下去旋转弧度允许的最大值
SetLowLimit 反之,为负数。
ConeTwist
Twist span 为X轴可扭转的范围,如果设为 n,实际上活动范围为 2n,因为顺时针逆时针都能扭转 n。
coneTwist.SetLimit(ZSpan,YSpan,XRotationSpan);