Bullet有关六自由度弹性约束研究

Bullet有关六自由度弹性约束研究

       这段时间打算将物理引擎整合进来，于是对Bullet这款开源的物理引擎进行了一些研究。Bullet的研究也有了一段时间了，Bullet这个引擎其实很久之前就接触了，只是一直以来，只是跑跑它的例子，也没有研究例子以及源代码，想要整合进入渲染引擎中也就井中月水中花了。今年3月，我曾经制作了一个整合Bullet最简单的一个例子。即模拟物体坠落的，并且写了博客《QtQuick + OpenGL + Bullet初次测试》。这个例子开了一个好头。这段时间开始研究Bullet的一些其它有趣儿的特性了。

       Bullet的约束（也称关节），是一个非常有意思的部分，因为它表示了两个碰撞物体之间的物理关系。比如说如果两个珠子是由一根绳子串起来的，那么绳子就代表了两个珠子之间的约束，当然你可以将绳子换成一根橡皮筋或者一根弹簧，它们都代表了不同的约束。这些约束，都有它们的名称，我最近在研究的就是六自由度弹性约束。

       研究一个引擎最好的方法就是研究它的例子。对于Bullet也是如此。在Bullet自带的ConstraintDemo中，我看到了由一些非常有意思的约束组织而成的场景。因此从这个地方入手还不错。例子的截图如下：

       你可以使用鼠标右键发射方块，来测试一下约束对于这些物体有什么作用。

       这个场景包含了多种约束，每一种约束的处理方法都包含了相应的力学公式以及它的加成。我这回只对六自由度弹性约束进行研究，因此将其单独拉了出来。

       六自由度弹性约束是一种约束，顾名思义，它可以作六个维度的旋转，并且在平移方面可以保持一定的弹性。上图中的右上角中黄色和蓝色方块形成的就是一个六自由度弹性约束。这个场景将Bullet的约束都显示出来了，让大家都可以了解，约束究竟能够怎样地影响物体。

       六自由度弹性约束它具有一下的属性，它们分别如下：

英文名	中文名
RigidBodyA	此约束作用的刚体A
RigidBodyB	此约束作用的刚体B
frameInA	从刚体A到此约束的变换
frameInB	从刚体B到此约束的变换
LinearUpperLimit	平移（线性）最高的限制
LinearLowerLimit	平