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SLAM
棕熊的肚皮
无奋斗,不青春
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机器人的运动模型
机器人的运动模型这篇文章主要介绍两轮机器人如何根据: 机器人轮子的编码信息和机器人当先位姿(x1,y1,θ)(x1,y1,θ)(x_1,y_1,\theta)计算出下一时刻机器人的位姿(x2,y2,θ2)(x2,y2,θ2)(x_2,y_2,\theta_2)。 即: 输入:(x1,y2,θ1)(x1,y2,θ1)(x_1,y_2,\theta_1)、 机器人左右轮子的间距www,码盘...原创 2018-04-09 09:31:01 · 4596 阅读 · 3 评论 -
一元和二元的泰勒展开式
一元函数的泰勒展开式由高等数学知识可知,对于一元函数f(x)f(x)f(x) 在kkk点,即x=x(k)x=x(k)x=x^{(k)}的泰勒展开式为: f(x)=f(x(k))+f′(x(k))(x−x(k))+12!f′′(x(k))(x−x(k))2+⋯+1n!f(n)(x(k))(x−x(k))n+Rnf(x)=f(x(k))+f′(x(k))(x−x(k))+12!f″(x(k))(...原创 2018-09-22 22:00:49 · 20276 阅读 · 0 评论 -
IMU 计算 yaw,pitch 和roll
IMU 计算 yaw,pitch 和rollIMU是机器人领域中一种很重要的传感器,可以用于许多不同的用途。在,视觉slam,机器人导航,VR头盔中都有它的身影。不管要搞VSLAM还是机器人导航,我TM都绕不过这个传感器。所以,这篇文章主要是想记录一下看到的一下IMU的资料,以防自己以后忘记了。由于在市面上IMU的价格幅度变化很大,每个IMU也有很大的不同。这篇blog的IMU默认为是拥有9...原创 2019-05-20 22:49:03 · 19713 阅读 · 11 评论