underactuated 环境

最近通过博友了解到drake项目，当时只是看到一个类似ros的项目，有点感兴趣，看了下资料。

后来，看到了基于drake开发的 [欠驱动机器人学-麻省理工学院开放课程-MIT 6.832: Underactuated Robotics（译） ]博客，这个名字非常吸引人，不过目前还不知道是不是我想的那样。

于是我折腾了drake的环境 [drake环境搭建]。

然后这里来折腾这个underactuated 的环境的搭建。

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其实都很简单，如果理想状态一切顺利：

$ git clone https://github.com/RussTedrake/underactuated.git
$ cd underactuated
$ mkdir build && cd build 
$ cmake ..
$ make test
# 这里有八十几个用例，全部运行成功

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当然，程序员的bug之路，不会如此简单，我遇到的问题，罗列一下：

• 问题一：

Running tests...
Test project /home/hocker/workspace/source_got/3d/underactuated/build
      Start  1: htmllint
Could not find executable tidy
Looked in the following places:
tidy
tidy
Release/tidy
Release/tidy
Debug/tidy
Debug/tidy
MinSizeRel/tidy
MinSizeRel/tidy
RelWithDebInfo/tidy
RelWithDebInfo/tidy
Deployment/tidy
Deployment/tidy
Development/tidy
Development/tidy
Unable to find executable: tidy
 1/84 Test  #1: htmllint .....................................................***Not Run   0.00 sec
      Start  2: src_mathematical_program_examples.ipynb

这个问题是说，你没有可用的tidy可执行文件，我ubuntu下运行下面命令即可:

$ sudo apt install tidy 

- 更多资料擦看tidy官网。

问题二:

Could not find executable PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Looked in the following places:
PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Release/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Release/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Debug/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Debug/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
MinSizeRel/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
MinSizeRel/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
RelWithDebInfo/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
RelWithDebInfo/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Deployment/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Deployment/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Development/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Development/PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
Unable to find executable: PYCODESTYLE_EXECUTABLE-NOTFOUND
10/84 Test #10: acrobot_torque_slider_demo.py_pycodestyle ....................***Not Run   0.00 sec

这里说，没有找到pycodestyle，我看了下，有这个库，用pip安装：

$ pip install pycodestyle

但是注意的是，如果你遇到这个问题了，只安装这个python库还不够，这里需要重建工程:

# 尽量不要直接运行 rm * -rf, 这个命令，多点步骤可以预防小伙伴不知所以然的删了所有东西，
# 我退出build,在进build，出了错，大家也还能反应过来。
$ cd .. && rm build/* -rf && cd build  
$ cmake ..
$ make test

然后还有个问题：

      Start 33: double_pendulum_simulate.ipynb
33/84 Test #33: double_pendulum_simulate.ipynb ...............................***Failed    

这个没有直接将错误显示出来，有点麻烦，我后来看了下源码，运行的错误大概就是提示没有ffmpeg支持。

我开始用pip安装，发现没有作用，后来用的conda安装，运行就没有问题了：

$ conda install ffmpeg

然后就没有问题了：

... ...
... ...
100% tests passed, 0 tests failed out of 84

Total Test time (real) =  85.01 sec