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四元数与空间转动这个详细介绍了四元数的概念、性质以及四元数是如何表达空间转动的。数的创生（四）哈密尔顿的四元数这是科学松鼠会上一个科普性质的介绍，讲了由复数到四元数的演变。slerp四元数的重要应用，slerp球面线性插值的介绍

四元数支持球形线性插值，也就是当点沿着球体表面移动也可以看做是从一个方位移到另一个方位。http://en.wikipedia.org/wiki/SlerpSlerp在计算机图形学中，slerp是spherical linear interpolation（球面线性插值）的缩写。最初由Ken Shoemaker为了模拟3D旋转在四元数插值（quaternion interpolat

std::set的用法 （实用、简洁）std::set源码介绍

端对端是针对网络中传输的两端设备间的关系而言的。端对端传输指的是在数据传输前，经过各种各样的交换设备，在两端设备间建立一条链路，就象它们是直接相连的一样，链路建立后，发送端就可以发送数据，直至数据发送完毕，接收端确认接收成功。端对端传输的优点是链路建立后，发送端知道接收设备一定能收到，而且经过中间交换设备时不需要进行存储转发，因此传输延迟小。端对端传输的缺点是直到接收端收到数据为止，发送端

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一 算法基本思想   粒子群优化算法属于群智能（swarm intelligence）优化算法。群智能分两种，一种是粒群优化，一种是蚁群优化。       群智能概念：假设你和你的朋友们（individual）去寻宝（objective），每个人都有一个探测器（function）可以知道宝藏到探测器的距离。在找的过程中，每个人都可以把信息共享出去，每个人都能看到现在谁离宝藏最近。这样，你看