u013011415的专栏

一．相机标定主要涉及三个坐标系：图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系【图像坐标系】摄像机采集的图像变换为数字图像后，每副数字图像在计算机内为M x N数组，M行N列的图像中每一个元素（pixel）数值就是图像点的亮度（灰度）。如图，在图像上定义直角坐标系（U，V），每一个像素为单位的图像坐标系坐标，由于（u,v）只能表示像素位于数组中的列数与行数，并没有使用物理单位表示该像素在图像

机器视觉的基本任务之一是从摄像机获取图像信息并计算三维空间中物体的几何信息，以由此重建和识别物体。而空间物体表面 某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。在大多数条件下，这些参数必须通 过实验与计算才能得到，这个过程被称为摄像机定标(或称为标定)。标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数，以及摄像机相对于世界坐标系的方位。由于

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%中间省略较为简单的一部分%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%In order to make a decision on the appropriate distortion model to use, it is sometimes very useful to visualize t

This section takes you through a complete calibration example based on a total of 20 (and 25) images of a planar checkerboard.This example lets you learn how to use all the features of the toolbox:

matlab calibration toolbox是相机标定以及校正用的工具箱。首先下载这个工具箱，免费下载地址：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html。它的英文使用示例在下面这个网址上有：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/。 

matlab 跟 opencv上都有张正友的实现matlab calibration主页 : http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/GML C++ Camera Calibration Toolbox: http://graphics.cs.msu.ru/en/science/research/calibration/cp

Additional functions included in the calibration toolbox:Computation of extrinsic parameters only: Download an additional image of the same calibration grid:Image_ext.tif.Notice that this imag

1. 摄像头我用的摄像头是淘宝上买的三维摄像头，两个USB Camera加一个可调节的支架。实物照片如下1.1 三维摄像头实物图  双USB摄像头的OpenCV驱动可以参考以下链接http://www.opencv.org.cn/index.php/使用DirectShow采集图像将上面代码复制到自己的工程之后还需要对工程

Camera Calibration Toolbox for Matlab：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/一些摄像机标定的Matlab工具箱（含Kinect和激光）：http://blog.exbot.net/archives/60kinect深度图与摄像头RGB的标定与配准：http://m.blog.csdn.

%--Focal length:    fc=[3463.194803808018200;3807.341090056066200];        %--Principal point:    cc=[1633.861831663415600;1394.235351077526500];               %--Skew coefficient:         a

处理三维旋转问题时，通常采用旋转矩阵的方式来描述。一个向量乘以旋转矩阵等价于向量以某种方式进行旋转。除了采用旋转矩阵描述外，还可以用旋转向量来描述旋转，旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。OpenCV实现Rodrigues变换的函数为int cvRodrigues2( cons

摄像机标定------标定原理一：摄像机成像原理        摄像机成像模型一般有三种：透镜投影模型（小孔摄像机模型）、正交投影模型和透视投影模型光学中最基本的高斯成像公式：1/u + 1/v = 1/f       (式一)原理图如下：二：认识三个坐标系                                   

透视投影的原理和实现by Goncely 摘  要 ：透视投影是3D渲染的基本概念，也是3D程序设计的基础。掌握透视投影的原理对于深入理解其他3D渲染管线具有重要作用。本文详细介绍了透视投影的原理和算法实现，包括透视投影的标准模型、一般模型和屏幕坐标变换等，并通过VC实现了一个演示程序。1 概述在计算机三维图像中，投影可以看作是一种将三维坐标变换为二维坐标的方法，常用到的有正交