CAN总线

最近在整理总线的基本知识，今天来整理一下CAN总线。

CAN历史

1983年，BOSCH开始着手开发CAN总线；

1986年，在SAE会议上，CAN总线正式发布；

1987年，Intel和Philips推出第一款CAN控制器芯片；

1991年，奔驰 500E 是世界上第一款基于CAN总线系统的量产车型；

1991年，Bosch发布CAN 2.0标准，分 CAN 2.0A （11位标识符）和 CAN 2.0B （29位标识符）；

1993年，ISO发布CAN总线标准（ISO 11898），随后该标准主要有三部分：

ISO 11898-1：数据链路层协议

ISO 11898-2：高速CAN总线物理层协议

ISO 11898-3：低速CAN总线物理层协议

注意：ISO 11898-2和ISO 11898-3物理层协议不属于 BOSCH CAN 2.0标准。

2012年，BOSCH发布 CAN FD 1.0 标准（CAN with Flexible Data-Rate），CAN FD定义了在仲裁后使用不同的数据帧结构，从而达到最高 12Mbps 数据传输速率。CAN FD与CAN 2.0协议兼容，可以与传统的CAN 2.0设备共存于同样的网络。

CAN总线特点

CAN总线是一种串行数据通讯协议，具有对数据的位填充，数据块编码，循环冗余校验，帧优先级的判别等功能。其主要特点如下：

1、多主控制：在总线空闲时，所有节点都可以发送消息，最先访问总线的节点获得发送权，或当同时发时，高优先级ID获得发送权；

2、系统的柔软性：在CAN局域网内，增加节点不影响局域网内其他节点；

3、远程数据请求：可通过发送“遥控帧”请求其他节点发送数据；

4、错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能 ，CAN错误可以回顾CAN总线错误处理机制，对CAN故障及恢复有详细的讲解。

5、远程数据请求：可通过发送“遥控帧”请求局域网内其他节点发送数据。

总线拓扑

CAN总线采用双线传输，两根导线分别作为CAN_H、CAN_L，并在终端配备有120Ω电阻。收到总线信号时，CAN收发器将信号电平转化为逻辑状态，即CAN_H与CAN_L电平相减后，得到一个插值电平。总线上执行逻辑上的线“与”，显性电平为“0”，隐性电平为“1”。物理层特征如下图所示。

CAN帧的种类

CAN帧总共分为5种类型：
1、数据帧：用于发送节点向接收单元发送数据；

2、遥控帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据；

3、错误帧：用于当检测到错误时向其他节点通知错误；


4、过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接收准备；

5、帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开；

数据帧的帧结构
数据帧构成如下图所示，其由7部分构成。

1、帧起始

在总线空闲时，总线为隐性状态。帧起始由单个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。

2、仲裁段

仲裁的主要是定义了报文的标识符，也俗称ID。在CAN2.0A规范中，标识符为11位，而在CAN2.0B中变为了29位。这意味着在2.0B中可以存在更多不同类型的报文，但是也降低了总线的利用率。

3、控制段
主要定义了数据域字节的长度。通过数据长度码，接收节点可以判断报文数据是否完整。

4、数据域

包含有0~8个字节数据。

5、CRC域

CRC又称循环冗余码校验，是检查帧传输错误的帧。由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位的 CRC 界定符组成，其CRC的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。

6、ACK域

用于接收节点确认是否正常接收，由ACK槽和ACK界定符组成。

7、帧结束

由连续的7个隐性位组成，表示报文帧的结束。

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