ubuntu下使用Qt4.5.2编译PX4 v1.10.1固件

Qt编译PX4固件主要步骤

Qt Creator IDE的安装

安装指令：

sudo apt-get install qtcreator

CMAKE配置

#进入工作目录(请按实际情况)
cd ~/src/PX4-Autopilot  
#在上一层目录建立Firmware-build文件夹，名字可以自定义
mkdir ../Firmware-build
#返回上层并进入Firmware-build文件夹
cd ../Firmware-build 
#编译参数配置
cmake ../PX4-Autopilot -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" 

Qt Creator IDE的配置

1.打开Qt

2.打开工程

3.编译配置
选择编译目录，选我们刚才新建的

编译配置，“Import Existing Build” 并选择我们刚才新建的目录


这个时候就可以编译了。

补充

1.CMAKE配置中，指令按实际修改 如，本人用的是 V4硬件，所以要编译为V5的固件，配置为

cmake ../PX4-Autopilot -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"   -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

也可以在Qt的UI界面设置

2.使用Qt编译PX4固件的一个前提是，开发环境已经搭好，即可以用终端编译PX4固件的前提才能使用Qt，否则有可能会出现意外的情况；

3.可以使用Qt下载固件到pixhawk硬件设备，配置如下
当编译完，就可以插上硬件上传固件

4.本文所涉及的路径和文件名等需按实际情况作调整

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参考文章： https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/qtcreator.html
PX4固件及编译说明：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot