ROS-kinetic安装及配置OpenCV3

在ROS Kinetic中，可以开始使用OpenCV 3.0，与以前的版本相比，其中某些软件包对OpenCV 2. *有依赖关系或与3.0有兼容性问题。

安装遵循安装Ubuntu软件包的标准工作流程，因此只须执行以下操作：

sudo apt-get install libopencv-dev

或者，还可以从库中安装ROS功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3

ROS使用安装在系统中的独立OpenCV库。为了能在节点中使用它，必须在package. xml文件中指定一个编译和运行需要的opencv2依赖包：

<build_depend>opencv3</build_depend>
<run_depend>opencv3</run_depend>

需要在CMakeLists.xml加入下面一行：

find_package(OpenCV)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

然后，对于每个使用OpenCV的库或可执行文件，必须在target_link_libraries中增加${OpenCV_LIBS}

在节点的cpp文件中，要包含所需的所有OpenCV库。例如，使用以下声明来包含highgui.hpp文件：

#include <opencv3/highgui/highgui.hpp>