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RealMadridCF

世界五彩,心系纯白!

原创 ROS节点中创建msg和srv文件(kinetic/melodic)

1.msg文件创建 #创建msg文件夹 roscd ros_pkg mkdir msg cd msg #创建msg文件 touch a_msg.msg gedit a_msg.msg 在a_msg.msg文件中写入msg内容,举个栗子 #数据类型 数据名称 int8 A in...

2020-01-17 16:48:10

阅读数 1399

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原创 ROS-kinetic安装及配置OpenCV3

在ROS Kinetic中,可以开始使用OpenCV 3.0,与以前的版本相比,其中某些软件包对OpenCV 2. *有依赖关系或与3.0有兼容性问题。 安装遵循安装Ubuntu软件包的标准工作流程,因此只须执行以下操作: sudo apt-get install libopencv-dev...

2020-01-13 16:28:30

阅读数 4060

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原创 dynamixel_sdk4:group_bulk_read.cpp

group_bulk_read.cpp #include <stdio.h> #include <algorithm> #if defined(__linux__) #include "group_bulk_read.h" #elif define...

2019-12-17 11:00:06

阅读数 10113

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原创 dynamixel_sdk3:group_bulk_write.cpp

group_bulk_write.cpp #include <algorithm> #if defined(__linux__) #include "group_bulk_write.h" #elif defined(__APPLE__) #include &...

2019-12-17 10:58:53

阅读数 10112

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原创 dynamixel_sdk2:group_sync_read.cpp

group_sync_read.cpp #include <algorithm> #if defined(__linux__) #include "group_sync_read.h" #elif defined(__APPLE__) #include &qu...

2019-12-17 10:57:53

阅读数 10112

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原创 dynamixel_sdk1:group_sync_write.cpp

group_sync_write.cpp #include <algorithm> #if defined(__linux__) #include "group_sync_write.h" #elif defined(__APPLE__) #include &...

2019-12-17 10:56:42

阅读数 10113

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原创 基于ROS2平台的六轴机械臂应用:4固定位置抓取

fixed_position_pick.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <robot_interface/control...

2019-12-04 17:12:07

阅读数 10143

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原创 基于ROS2平台的六轴机械臂应用:3识别抓取

recognize_pick.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <moveit_msgs/msg/move_it_error_codes.hpp> #include <moveit...

2019-12-04 17:10:10

阅读数 10148

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原创 基于ROS2平台的六轴机械臂应用:2随机抓取

random_pick.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <moveit_msgs/msg/move_it_error_codes.hpp> #include <moveit_ms...

2019-12-04 17:07:22

阅读数 10144

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原创 基于ROS2平台的六轴机械臂应用:1画叉

draw_x.cpp #include <geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp> #include <rclcpp/rclcpp.hpp> #include <robot_interface/control_ur.hpp> ...

2019-12-04 17:05:21

阅读数 10136

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原创 UR六轴机械臂运动学逆解算法C++(MoveIT!)

ur_kin.h #ifndef UR_KIN_H #define UR_KIN_H // These kinematics find the tranfrom from the base link to the end effector. // Though the raw D-H par...

2019-12-04 16:35:14

阅读数 10161

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原创 ROS中欧拉角与四元数相互转换

Euler2Quaternion.cpp #include <ros/ros.h> #include <tf/tf.h> //退出用:ctrl+z int main(int argc, char** argv){ //初始化 ros::init(argc, argv...

2019-12-02 10:02:31

阅读数 10186

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原创 test_kinematics_as_plugin.cpp

pr2_plugin_test.launch <launch> <!-- send pr2 urdf to param server --> <include file="$(find pr2_description)/robots/upload...

2019-12-02 09:52:06

阅读数 10135

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原创 test_jacobian.cpp

pr2_jacobian_tests.launch <launch> <arg name="kinect" default="true"/> <!-- send pr2 urdf to param serve...

2019-12-02 09:48:34

阅读数 10142

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原创 test_constraint_aware_kinematics.cpp

constraint_aware_test.launch <launch> <!-- send pr2 urdf to param server --> <include file="$(find pr2_description)/robots/...

2019-12-02 09:44:50

阅读数 10142

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原创 ROS常用命令

# 用于rviz可视化urdf文件 roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=/dir to urdf/robot.urdf # 安装USB摄像头驱动 sudo apt install ros-kinetic-usb-cam # 运行摄像头节点...

2019-11-12 14:19:17

阅读数 10577

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原创 pick_place_tutorial.cpp

pick_place_tutorial.cpp // ROS #include <ros/ros.h> // MoveIt! #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #...

2019-11-11 08:32:21

阅读数 10140

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原创 visualizing_collisions_tutorial.cpp

visualizing_collisions_tutorial.cpp #include <ros/ros.h> #include "interactivity/interactive_robot.h" #include "interactivity/...

2019-11-10 10:48:50

阅读数 10143

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原创 motion_planning_pipeline_tutorial.cpp

motion_planning_pipeline_tutorial.cpp #include <pluginlib/class_loader.h> #include <ros/ros.h> // MoveIt! #include <moveit/robot_mo...

2019-11-09 09:30:26

阅读数 10142

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原创 motion_planning_api_tutorial.cpp

motion_planning_api_tutorial.cpp #include <pluginlib/class_loader.h> #include <ros/ros.h> // MoveIt! #include <moveit/robot_model_l...

2019-11-08 07:47:28

阅读数 10139

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原创 planning_scene_ros_api_tutorial.cpp

planning_scene_ros_api_tutorial.cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> // MoveIt! #include <moveit_msgs/PlanningS...

2019-11-07 07:58:34

阅读数 10143

评论数 0

原创 planning_scene_tutorial.cpp

planning_scene_tutorial.cpp #include <ros/ros.h> // MoveIt! #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #include <mov...

2019-11-06 08:36:29

阅读数 10155

评论数 1

原创 robot_model_and_robot_state_tutorial.cpp

robot_model_and_robot_state_tutorial.cpp #include <ros/ros.h> // MoveIt! #include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h> #in...

2019-11-05 09:12:06

阅读数 10146

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原创 move_group_interface_tutorial.cpp

move_group_interface_tutorial.cpp #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/planning_scene_interface/...

2019-11-04 14:35:26

阅读数 10145

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原创 opencv2.4.11+vs2010+win7-64bit配置

博主前面已经在Ubuntu系统下完整安装ROS,包含了opencv库,ubuntu配置如下 ubuntu16.04 + kinetic安装命令 sudo apt install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv pa...

2016-10-15 15:44:16

阅读数 10147

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原创 ROS工作空间与程序包的创建

cn - ROS WiKi 前文已经安装Ubuntu14.04与ROS Indigo…… 1.创建工作空间 首先需要添加source源 source /opt/ros/indigo/setup.bash 接下来创建catkin工作空间 mkdir -p ~/cat...

2016-09-03 13:40:39

阅读数 10145

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原创 ROS安装

1.版本选择 本文在Ubuntu下安装ROS,Ubuntu的各种安装方式可参考博主前面的博文。 鉴于ROS版本(BCDEFGHIJK)对Ubuntu版本有一定的要求,及各自有官方支持期限,如图: http://wiki.ros.org/Distributions 目前Indigo与...

2016-09-02 19:44:59

阅读数 10143

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原创 Ubuntu安装注意事项

ubuntu安装方式主要有三种:光盘安装、u盘安装、硬盘安装(双系统安装方法,如果你电脑内存够大可虚拟机安装) 其中硬盘安装需要easyBCD等,安装后系统稳定性最差,不过初级使用者应该感受不到; u盘安装需要制作u盘启动盘,易损坏u盘(我已弄坏一个8G的); 光盘安装是最安全的安装方式,前...

2014-07-25 18:27:40

阅读数 10137

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