【译】PCL官网教程翻译(5):在兼容POSIX的系统上从源代码编译PCL-Compiling PCL from source on POSIX compliant systems

修订： 20201115

在兼容POSIX的系统上从源代码编译PCL

尽管本身不是依赖项，但不要忘记您还需要CMake构建系统，至少是3.5.0版本。关于使用CMake构建PCL的更多帮助可以在这里获得。
请注意，以下安装说明只适用于已经安装了make/gnu工具链的POSIX系统(例如Linux、MacOS)。有关如何在Windows中下载和编译PCL(使用过程稍有不同)的说明，请访问我们的教程页面。

目录
在兼容POSIX的系统上从源代码编译PCL

稳定
试验
依赖
– 强制
– 可选
故障排除
– MacOS X

稳定性

对于不提供预编译二进制文件的系统，需要从源代码编译点云库(PCL)。以下是您需要采取的步骤: 到Github下载您选择的版本。解压tar-bzip文件如下(用正确的版本号替换1.7.2):

tar xvfj pcl-pcl-1.7.2.tar.gz

进入pcl-pcl-1.7.2(将1.7.2替换为正确的版本号)文件夹，并在其中创建一个build文件夹:

cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build

使用默认选项运行CMake构建系统:

cmake ..

或者改变它们(使用cmake-curses-gui):

ccmake ..

请注意，cmake可能默认为调试构建。如果你想编译一个编译器优化的PCL版本，你可以将构建目标更改为“Release”，使用“-DCMAKE_BUILD_TYPE= release”

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

最后编译所有东西(详情可查阅compiler_optimizations):

make -j2

安装:

make -j2 install

如果你不改变PCL安装位置的变量，可使用

sudo make -j2 install

以下是所有过程，如果你想复制粘贴:

cd pcl-pcl-1.7.2 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

同样，有关如何在Microsoft Windows中中编译和安装PCL及其依赖项的详细教程，请访问我们的教程页面。有关开发人员的其他信息，请访问Github PCL Wiki。

实验

如果您急于尝试当前正在开发的PCL的某个特性(或者您计划开发并为PCL做出贡献)，我们建议您查阅我们的源存储库，如下所示。如果您只是对浏览我们的源代码感兴趣，那么可以访问https://github.com/PointCloudLibrary/pcl。
复制存储库:

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk

请注意，上述步骤(3-5)对于编译实验PCL代码几乎是相同的:

cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..
make -j2
sudo make -j2 install

依赖

因为PCL被分割成一个代码库列表，所以依赖项列表会根据您需要编译的内容而有所不同。强制依赖项和可选依赖项之间的区别在于，强制依赖项是编译和运行特定PCL库所必需的，而可选依赖项禁用PCL库中的某些功能，但编译不需要依赖项的库的其余部分。

强制

编译及使用PCL程式库所需的程式依赖库如下:
pcl_*表示所有PCL库，这意味着特定的依赖关系是使用任何PCL的严格要求。

库	最小版本	强制性
Boost	1.40(不含OpenNI) 1.47(含OpenNI)	pcl_*
Eigen	3.0	pcl_*
FLANN	1.7.1	pcl_*
VTK	5.6	pcl_visualization

可选性

下列库为PCL提供某些额外功能，因此是可选的:

库	最小版本	强制性
Qhull	2011.1	pcl_surface
OpenNI	1.3	pcl_io
CUDA	9.2	pcl_*

故障排除

在某些情况下，由于安装了特定库依赖项的自定义版本，或者与我们通常开发的操作系统不同，上述指令可能会失败。这里的这一节包含到我们社区就这些案件进行的讨论的链接。请在邮件列表中发布新问题之前阅读它，同时使用我们的论坛提供的搜索功能——如果讨论相同问题的旧线程已经存在，那么启动新线程就没有意义了。