PCL官网教程翻译
tjwyj
这个作者很懒,什么都没留下…
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【译】PCL官网教程翻译(26):把点云投影到参数模型上 - Removing outliers using a StatisticalOutlierRemova
英文原网页查看。把点云投影到参数模型上在本教程中,我们将学习如何将点投射到参数模型上(例如,平面、球体等)。参数模型是通过一组系数给出的——在平面的情况下,通过它的方程:ax+by+cz+d=0ax + by + cz + d = 0ax+by+cz+d=0。代码首先,在你喜欢的编辑器中创建一个文件,例如project_inliers.cpp,并在其中放置以下内容:#include &l...翻译 2019-10-12 23:43:45 · 337 阅读 · 3 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(25):使用StatisticalOutlierRemoval过滤器 - Removing outliers using a StatisticalOutlierRemova
英文原网页查看。使用StatisticalOutlierRemoval过滤器在本教程中,我们将学习如何使用统计分析技术从点云数据集中移除有噪声的测量值,例如离群值。背景激光扫描通常产生点云数据集的点密度不同。此外,测量误差会导致稀疏异常值,从而进一步破坏结果。这使得对局部点云特征(如表面法线或曲率变化)的估计变得复杂,从而导致错误的值,进而可能导致点云配准失败。通过对每个点的邻域进行统计分...翻译 2019-10-12 23:42:47 · 692 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(24):使用VoxelGrid过滤器向下采样点云 - Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter
英文原网页查看。使用VoxelGrid过滤器向下采样点云在本教程中,我们将学习如何使用体素化网格方法对点云数据集进行降采样(即减少点的数量)。我们将介绍的VoxelGrid类在输入点云数据上创建一个3D体素网格(将体素网格看作空间中的一组小3D框)。然后,在每个体素(即3D框),所有的点都是它们质心近似值。这种方法比用体素中心近似它们要慢一点,但是它更准确地表示了底层表面。代码首先,下载...翻译 2019-10-11 23:29:35 · 746 阅读 · 4 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(15):使用积分图像的法向估计 -Normal Estimation Using Integral Images
英文原网页查看。使用积分图像的法向估计在本教程中,我们将学习如何使用积分图像计算有序点云的法线。代码首先,在您喜欢的编辑器中创建一个文件,例如normal_estimation_using_integral_images.cpp,并将以下内容放入其中: #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h&g...翻译 2019-09-13 18:45:59 · 479 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(16):点特征直方图(PFH)描述符 -Point Feature Histograms (PFH) descriptors
英文原网页查看。点特征直方图(PFH)描述符就点特征表示而言,表面法线和曲率估计是在表示特定点周围的基本的几何形状方面。虽然计算速度极快,也很容易,但是它们不能捕捉太多的细节,因为它们只能用很少的值来近似一个点的k邻域的几何形状。直接的结果是,大多数场景将包含许多具有相同或非常相似的特征值的点,从而减少了它们的信息特征。本教程介绍了一组为简单起见而创建的3D特征描述符PFH(点特征直方图),...翻译 2019-09-13 20:55:56 · 956 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(18):估计一组点的视点特征直方图(VFH)签名 - Estimating VFH signatures for a set of points
英文原文查看估计一组点的视点特征直方图(VFH)签名本文描述了视点特征直方图([VFH])描述符,这是一种针对聚类(如对象)识别和6DOF姿态估计问题的点簇表示方法。下图展示了一个VFH识别和姿态估计的例子。给定一组火车数据(除最左边的点云外,最上面一行、最下面一行),学习一个模型,然后使用一个云(最左边的部分)查询/测试模型。匹配的结果按从最好到最差的顺序从左到右从左下角开始。有关更多信息...翻译 2019-09-14 21:07:07 · 932 阅读 · 6 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(19):从深度图像中提取NARF特征 - How to extract NARF Features from a range image
英文原文阅读从深度图像中提取NARF特征本教程演示如何从深度图像中提取位于NARF关键点位置的NARF描述符。可执行文件使我们能够从磁盘加载点云(如果没有提供,也可以创建点云),从中提取感兴趣的点,然后在这些位置计算描述符。然后,它在图像和3D查看器中可视化这些位置。代码首先,在您喜欢的编辑器中创建一个名为narf_feature_extract .cpp的文件,并在其中放置以下代码:/...翻译 2019-09-14 23:39:38 · 403 阅读 · 1 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(20):惯性矩和偏心距描述符 - Moment of inertia and eccentricity based descriptors
英文原网页查看。基于惯性矩和偏心距的描述符在本教程中,我们将学习如何使用pcl::MomentOfInertiaEstimation类来获得基于偏心量和惯性矩的描述符。这个类还允许提取轴对齐和有向的点云包围框。但是请记住,提取的OBB可能并不是最小的边界框。理论基础特征提取方法的思想如下。首先计算点云的协方差矩阵,提取点云的特征值和特征向量。可以考虑得到的特征向量是归一化的,并且总是基于右...翻译 2019-09-17 23:20:03 · 1367 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(21):旋转投影统计(RoPs)特征 - RoPs (Rotational Projection Statistics) feature
英文原网址查看旋转投影统计(RoPs)特征在本教程中,我们将学习如何使用pcl::ROPSEstimation类来提取点特性。在这门课中实现的特征提取方法是由Yulan Guo, Ferdous Sohel, Mohammed Bennamoun, Min Lu and Jianwei Wanalso在他们的文章《旋转投影统计用于三维局部表面描述和目标识别》中提出的。理论基础特征提取方法的...翻译 2019-09-19 00:18:42 · 771 阅读 · 1 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(22):全局对齐空间分布(GASD)描述符 - Globally Aligned Spatial Distribution (GASD) descriptors
英文原文查看全局对齐空间分布(GASD)描述符本文描述了全局对齐的空间分布(GASD)全局描述符,用于有效的目标识别和姿态估计。GASD基于表示对象实例的整个点云的参考系的估计,该实例用于将其与正则坐标系对齐。然后,根据对齐后的点云的三维点在空间上的分布情况计算其描述符。这种描述符还可以扩展到整个对齐点云的颜色分布。将匹配点云的全局对齐变换用于目标姿态的计算。更多信息请参见GASD。理论基...翻译 2019-09-20 00:13:09 · 1227 阅读 · 5 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(23):使用PassThrough过滤器过滤点云 - Filtering a PointCloud using a PassThrough filter
英文原文查看使用PassThrough过滤器过滤点云在本教程中,我们将学习如何在指定的维度简单的过滤—即截断用户给定范围外的值。代码首先,在你喜欢的编辑器中创建一个passthrough.cpp文件,并在其中放置以下内容:#include <iostream>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filter...翻译 2019-10-09 23:27:00 · 470 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(14):估算点云表面法向 - Estimating Surface Normals in a PointCloud
英文原网页查看。估算点云表面法向表面法线是几何表面的重要性质,在许多领域,如计算机图形应用程序中被广泛应用,用于产生光源的阴影和其他视觉效果。给定一个几何曲面,通常用垂直于该点的向量来推断曲面上某一点法线的方向是琐细的。然而,由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本,所以有两种可能性:利用曲面网格划分技术,从获取的点云数据集中获取下垫面,然后从网格中计算曲面法线;利用近似法...翻译 2019-09-13 16:50:13 · 954 阅读 · 1 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(13):PCL中3D特征体现 - How 3D Features work in PCL
英文原网页查看。PCL中3D特征体现本文介绍了PCL中的3D特性估计方法,并作为对PCL:: feature类的内部结构感兴趣的用户或开发人员的指南。理论基础来自Rusu论文:在它们的原生表示中,三维映射系统概念中定义的点只是使用它们相对于给定原点的笛卡尔坐标x、y、z来表示。假设坐标系原点不随时间变化,可能有两个点p1和p2,分别在t1和t2时刻得到,坐标相同。然而,比较这些点是一个不...翻译 2019-09-13 12:33:30 · 543 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(12):编写一个新的PCL类 - Writing a new PCL class
英文原网页查看。编写一个新的PCL类对于第一次接触pcl的人来说,将代码转换为类似于pcl的思想/语法可能会显得很困难,或者会引发一些问题。这篇简短的指南既可以作为如何编写新的PCL类的指南,也可以作为常见问题解答,既可以从头编写,也可以通过修改旧代码来编写。除了转换代码之外,本指南还解释了将代码贡献给已经存在的开源项目的一些好处。在这里,我们提倡PCL规则,但是您当然可以将相同的思想应用...翻译 2019-09-07 23:59:22 · 798 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(2):PCL漫游-tutorials:PCL Walkthrough
英文原网页查看。PCL漫游本教程将带您浏览PCL安装的组件,提供简短的模块描述,指出它们位于何处,并列出不同组件之间的交互。概述PCL被分割成许多模块化库,发布的PCL中最重要的模块如下:滤波 特征 滤波背景下图是一个去噪的例子。由于测量误差,某些数据集会出现大量的阴影点。这使得局部点云三维特征的估计变得复杂。其中一些异常值可以通过对每个点的邻域进行统计分析来过滤,并...翻译 2019-07-14 00:15:58 · 2066 阅读 · 3 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(1):简介-Introduction
原网页查看。下面的链接描述了一套基本的PCL教程。请注意,它们的源代码可能已经作为PCL常规版本的一部分提供了,所以在开始复制和粘贴代码之前请检查那里。下面的教程列表是从git存储库中的REST文件中自动生成的。...翻译 2019-09-18 12:24:54 · 3406 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(3):初识基本结构-tutorials:Getting Started / Basic Structures
英文原网页查看。PCL 1.x中的基本数据类型是 pcl:‘PointCloudpcl::PointCloud’。PointCloud是一个c++类,它包含以下数据字段:翻译 2019-07-18 23:08:22 · 589 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(7):在Windows上从源代码编译PCL的依赖项-Building PCL’s dependencies from source on Windows
英文原网页查看。在Windows上从源代码编译PCL的依赖项本教程将解释如何在Microsoft Windows平台上从源代码编译点云库需要的依赖项,并指导您完成下载和编译过程。作为示例,我们将使用Microsoft Visual Studio 2008构建源代码以获得32位库。对于其他编译器和64位库,这个过程几乎是相同的。注意不要忘记所有依赖项都必须使用相同的编译器选项和体系结构规范...翻译 2019-07-29 00:06:55 · 375 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(4):在您自己的工程中使用PCL-Using PCL in your own project
英文原网页查看。在您自己的工程中使用PCL本教程将解释如何在您自己的工程中使用PCL。预备知识我们假设您已经在您的机器上下载、编译和安装了PCL。工程设置假设项目位于/PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT下,其中包含一个单独的cpp文件名pcd_write.cpp(从将点云数据写入PCD文件教程中复制)。在同一个文件夹中,创建一个名为CMakeLists.txt的文件,该文...翻译 2019-07-21 23:32:53 · 971 阅读 · 4 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(5):在兼容POSIX的系统上从源代码编译PCL-Compiling PCL from source on POSIX compliant systems
英文原网页查看。在兼容POSIX的系统上从源代码编译PCL尽管本身不是依赖项,但不要忘记您还需要CMake构建系统,至少是3.5.0版本。关于如何使用CMake构建系统的更多帮助可以在这里获得。请注意,以下安装说明只适用于已经安装了make/gnu工具链的POSIX系统(例如Linux、MacOS)。有关如何在Windows中下载和编译PCL(使用过程稍有不同)的说明,请访问我们的教程页面。...翻译 2019-07-25 23:32:52 · 273 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(8):在Windows平台从源代码编译PCL- Compiling PCL from source on Windows
英文原网页查看。在Windows平台从源代码编译PCL本教程解释如何在Microsoft Windows平台上从源代码编译Point Cloud库。在本教程中,我们假设您已经构建并安装了所有必需的依赖项,或者您已经使用下载页面上提供的依赖项安装程序安装了它们。注意如果您使用提供的一体化安装程序安装了PCL,那么本教程不适合您。一体化安装程序已经包含预构建的PCL二进制文件,可以在不需要任...翻译 2019-08-04 09:47:20 · 927 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(6):自定义PCL编译过程-Customizing the PCL build process
英文原网页查看。自定义PCL编译过程本教程解释如何修改PCL cmake选项,并调整编译过程以更好地满足项目和/或系统的需求。受众本教程的目标用户具有CMake、c++编译器、链接器、flags和make的基本知识。预备知识我们假设您已经查看了PCL的最新版本。PCL基本设置假设PCL位于/PATH/TO/PCL下,我们将其称为PCL_ROOT:$ cd $PCL_ROOT$ ...翻译 2019-07-27 21:18:32 · 923 阅读 · 0 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(9):为PCL生成一个本地文档 - Generate a local documentation for PCL
英文原网页查看。为PCL生成一个本地文档翻译 2019-08-06 23:40:22 · 610 阅读 · 1 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(10):使用矩阵转换点云 - Using a matrix to transform a point cloud
英文原网页查看。使用矩阵转换点云在本教程中,我们将学习如何使用4x4矩阵转换点云。我们将对加载的点云应用旋转和平移,然后显示结果。该程序能够加载一个PCD或PLY文件;对其应用矩阵变换,并显示原始和变换后的点云。代码首先,在您最喜欢的编辑器中创建一个文件,例如matrix_transform.cpp,并在其中放置以下代码:#include <iostream>#incl...翻译 2019-08-24 23:25:35 · 974 阅读 · 2 评论 -
【译】PCL官网教程翻译(11):添加自定义PointT类型 - Adding your own custom PointT type
英文原网页查看。添加自定义PointT类型本文档不仅解释了如何添加自己的PointT point类型,还解释了PCL中模板化的点类型是什么、它们为什么存在以及如它们如何表述。如果您已经熟悉这些信息,请跳到文档的最后一部分。目录添加自定义PointT类型为什么是PointT类型PCL中有哪些PointT类型?点类型如何公开?如何添加一个新的PointT类型范例注意当前...翻译 2019-08-25 13:56:11 · 1233 阅读 · 0 评论