Flask && ROS出现ValueError: signal only works in main thread问题

最新推荐文章于 2022-05-27 16:50:40 发布

大树小树

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这个问题是，Flask显示ROS消息时，ROS需要在主线程中调用，但是Flask把ROS放在分线程上了，
参看文档ROS与Python入门教程-节点初始化和关闭
找到

rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False)

可以看到
在这里插入图片描述
disable_signals=False，默认rospy注册信号处理器以便可以使用ctrl+c来退出。下面的情况下，你可以禁止：

不是从python的主线程调用init_node()。
python只允许主线程注册信号处理器。
在wxPython或其他GUI工具运行rospy，它们有自己的退出处理。
你希望默认使用自己的信号处理器。

在rospy.init_node将disable_signals设为True即可

补充

这里把ros和flask相关的代码也贴上来吧
参考flask-ros
代码结构

├── app.py
└── templates
        └── index.html

app.py

#!/usr/bin/env python
import rospy
import cv2
from threading import Thread, Event
from flask import Flask, render_template, Response
import signal, sys
from cv_bridge import CvBridge
from sensor_msgs.msg import Image

frame = None
bridge = CvBridge()
event = Event()

def on_image(msg):
    global frame
    #cv_image = cv2.flip(cv2.flip(bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding = "passthrough"),0),1)
    cv_image = cv2.rotate(bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding = "passthrough"), cv2.ROTATE_90_CLOCKWISE)
    frame = cv2.imencode(".jpg",cv_image)[1].tobytes()
    event.set()

Thread(target=lambda: rospy.init_node('cam_listener', disable_signals=True)).start()
rospy.Subscriber("/camera/image_raw",Image, on_image)

app = Flask(__name__)

def get_frame():
    event.wait()
    event.clear()
    return frame

@app.route('/')
def index():
    return render_template('index.html')

def gen():
    while True:
        frame = get_frame()
        yield (b'--frame\r\n'
                b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')

@app.route('/video_feed')
def video_feed():
    return Response(gen(),
                    mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')

def signal_handler(signal, frame):
    rospy.signal_shutdown("end")
    sys.exit(0)

signal.signal(signal.SIGINT,signal_handler)

if __name__ == '__main__':
    app.run(host='0.0.0.0', port=8080 ,debug=True)

index.html

<html>
    <head>
        <title>Camera Stream</title>
    </head>
    <body>
        <img src="{{ url_for('video_feed') }}">
    </body>
</html>

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Flask && ROS出现ValueError: signal only works in main thread问题

这个问题是，Flask显示ROS消息时，ROS需要在主线程中调用，但是Flask把ROS放在分线程上了，参看文档ROS与Python入门教程-节点初始化和关闭找到rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False) 可以看到disable_signals=False，默认...
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