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RSS订阅原创 【磁盘清理】/var/lib/docker/overlay2 占用空间过大
https://blog.csdn.net/weixin_43944305/article/details/106152976 进行简单的清理。看ID和上面的ID一致的容器，进去容器中，确认。一般会找到diff/merged比较大，文件 是否确实不需要。
2024-04-13 16:13:06
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原创 卡尔曼滤波公式通俗理解
本文需要配合博客卡尔曼滤波详解进行理解1.简单介绍参考卡尔曼滤波详解上面可简化理解为2.主要过程主要过程还是参考卡尔曼滤波详解
2020-12-24 23:58:12
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原创 [ssh访问内网服务器]使用Natapp来进行内网端口转发
公司的VPN太卡，访问公司服务器或者电脑常常掉线，于是尝试使用第三方的工具来进行内网穿透来进行访问，这里我们使用NATAPP来进行操作，官网在https://natapp.cn/本篇内容都是使用的免费隧道1.购买隧道，并且配置转发端口参考NATAPP1分钟快速新手图文教程点击购买免费隧道因为我们只是来访问内网的电脑，也不是开发web应用，这里我们选择TCP服务，端口转发选择22端口点击免费购买，即可在我的隧道里面看到已经购买的隧道．2.下载客户端，配置密钥，运行服务参考NATAPP1分钟
2020-11-01 11:19:38
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原创 Eigen::Tensor使用，定义高维矩阵
在实际项目中，需要存储大于等于三维的矩阵，而平常中我们使用Eigen::MatrixXd二维数据，这里我们使用Eigen::Tensor来定义1.Using the Tensor module#include <unsupported/Eigen/CXX11/Tensor>2.定义矩阵2.一般矩阵官方文档 // 定义一个2x3x4大小的矩阵 Eigen::Tensor<float, 3> a(2, 3, 4); // 初始化为0 a.setZero();
2020-10-29 15:08:31
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原创 调用使用Protobuf定义号的ROS消息[C++/Python]
接上篇，我们这里来调用定义好的protobuf消息，这里依然参考apollo的代码，https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform仓库里面的ros下面的pb_msgs_example里面的代码下面的内容也都是里面的代码粘贴复制，感兴趣的直接看源代码就可以2.调用自定义的proto_msghttps://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/blob/master/ros/pb_msgs_example2.1 代码结构
2020-10-21 17:04:02
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原创 使用Protobuf来定义ROS消息格式[C++/Python]
一般我们自定义ROS消息使用ros_msgs来定义的，但是考虑到proto在传输消息优于ros自定义的消息格式，我们这里使用proto来定义ros消息问题来源：之前看apollo的代码，就发现里面的消息使用proto来传输的，那我们我们自己用如何定义和使用呢，主要参考代码https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform仓库里面的ros下面的pb_msgs和pb_msgs_example里面的代码下面的内容也都是里面的代码粘贴复制，感兴趣的直接看源代码就可以1.
2020-10-21 16:52:03
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原创 git合并dev分支的多个commit到master分支
这里主要使用新建指定位置分支，rebase，以及删除新建分支，三步操作进行1.新建到合并的commit处的branchgit checkout -b newbranch 74b73d6a后面跟得的是commit_id，这个commit是最后需要合并到的那个[ , commit_id]2.rebase到mastergit checkout mastergit rebase newbranchgit push origin maste2．删除新建的本地分支git checkout dev
2020-09-28 19:55:39
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原创 git修改已经push的commit信息
参考文章git修改最后一次提交内容描述主要使用git commit --amend -m命令此方式只适用修改最后一次的提交1.git commit --amend -m "1.fixed the error of..."修改最后一次提交的commit信息2.git log查看git commit信息是否更改3.git push -f origin dev强制提交代码4.git checkout mastergit rebase -f devgit push -f ori
2020-08-25 20:27:24
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原创 rosdep问题 pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdistro>=0.7.5' distribution
问题1 rosdep出现错误pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdistro>=0.7.5' distribution解决方法pip install rosdistro==0.7.5 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple问题2 roscore出现错误Invalid <p...
2020-04-15 16:21:23
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原创 CUDA编程入门--(1)编程模型与向量加法程序解析
本系列文章，主要参考b站教程CUDA 编程入门: 8 小时掌握 GPU 计算本部分是p1-p4部分的内容的总结1.CUDA编程基础1.1 CUDA程序架构下图是调用CUDA的核函数来执行并行计算1.CUDA编程模型是一个异构模型，需要CPU和GPU协同工作2.在CUDA中，host和device是两个重要的概念，我们用host指代CPU及其内存，而用device指代GPU及其内存3....
2020-03-29 16:39:34
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原创 Ubuntu16固定IP(含网关\DNS设置)
下面方法是通过界面设置Ubuntu静态IP的方法1.通过自动分配的ip找到网关和DNS自动分配的ip一般可以上网，也可以访问一些网站，所以通过自动分配的ip，查看其网关和DNS来帮助我们设置，使用命令nmcli dev show找到在用网卡使用的ip地址)可以看到下面信息IP4.地址[1]: 172.16.34.220/24I...
2020-03-28 09:44:20
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原创 ffmpeg使用gpu硬解码---环境安装/编程参考
上网查了ffmpeg使用GPU加速的教程，发现有些时间老旧，或者过于复杂了，自己探索了一下，发现也不难，现将方法整理如下：环境安装1.下载nvidia video codec SDK先从nvidia官网下载SDK开发包，以及相关的Guidehttps://developer.nvidia.com/nvidia-video-codec-sdk/download百度网盘地址：链接：http...
2020-03-24 21:43:01
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原创 ffmpeg gpu硬件加速问题汇总
问题 1.如何编译安装解决方法：见后续博文的整理问题2 链接出现undefined reference to symbol 'dlclose@@GLIBC_2.2.5因为我们按照教程生产的库文件为静态库文件，链接时，会出现这种问题，在相关的CMakelists.txt中加入相关的库文件即可。那么如何查找相关的库文件呢？解决方法：首先保证编译安装成功后的ffmpeg文件可用，即使用ffm...
2020-03-24 15:22:15
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原创 ffmpeg解析实时h265/264视频流，出现Could not find ref with POCXX问题解决方法
这是由于处理的机器性能低，导致播放流的速度大于解码速度，怎么解决这种问题呢，就是提高解码速度，采取的就是增加解码的线程，参考文章FFmpeg 解码 avcodec_find_decoder AVCodecContextFFmpeg(8)-打开音视频解码器,配置解码器上下文(avcodec_find_decoder()、avcodec_alloc_context3())具体来说int a...
2020-03-11 15:01:13
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原创 Flask && ROS出现ValueError: signal only works in main thread问题
这个问题是，Flask显示ROS消息时，ROS需要在主线程中调用，但是Flask把ROS放在分线程上了，参看文档ROS与Python入门教程-节点初始化和关闭找到rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False) 可以看到disable_signals=False，默认...
2020-03-11 11:12:58
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原创 ssh找不到命令，环境变量不起作用
问题描述最近使用xshell用ssh登录远程服务器，使用指令时，发现命令无法找到，但是在服务器本身登录时是可以找到的，使用vscode远程登录也可以找到命令。问题分析参考博客ssh连接远程主机执行脚本的环境变量问题发现问题定位为ssh登录时为non-interactive + non-login shell，这种方式会去加载加载$BASH_ENV的值所对应的文件echo $BASH_EN...
2020-03-05 19:09:12
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原创 从源码解读Faster-RCNN--(4)位置预测分类网络和损失函数
上面那一篇文章，我们介绍了RPN网络，这一篇我们重点介绍对产生的rois处理的位置预测以及分类网络，和损失函数。位置预测以及分类网络得到训练的候选框接着上一篇文章，先看代码trainer.py：#trainer.pysample_roi, gt_roi_loc, gt_roi_label = self.proposal_target_creator( roi, ...
2020-01-13 22:02:00
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原创 从源码解读Faster-RCNN--(3)RPN网络
RPN网络是Faster-RCNN的核心，因为我们的目标检测网络就是要确定目标的位置，那么怎么生成目标候选框，而又如何对候选框筛选训练，这部分就是RPN网络的内容。相对于传统的滑动窗口以及RCNN的Selective Search方法，RPN网络思想是：图像的每一个点都是潜在的目标中心(实际上意思和滑动窗口类似，只不过滑动窗口有点类似是串行，而RPN类似并行，多点开花，但是都是以每个像素点为...
2020-01-10 22:04:04
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原创 出现一个欧拉角对应多个旋转矩阵的问题
这是我实际中遇到的一个问题，暂时还没解决：假如给定矩阵test_r = np.array([(-0.8480481, 0.52991926, 0), (0.52991926, 0.8480481, 0), (0, 0, 1)])我们如果用下面的欧拉角转旋转矩阵和旋转矩阵转欧拉角的python例程，会发现这个矩阵转换回欧拉角，然后就转不回来了…def euler_...
2020-01-07 19:42:05
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原创 从源码解读Faster-RCNN--(2)整体结构
通过上一篇文章，我们基本把faster rcnn中用到的知识点，过了一篇，其实也没多少东西，从这一篇往后，我们开始做code reading.这部分我们主要阅读代码train.py和trainer.py训练器首先找到train.py文件def train(**kwargs):#rows 50 faster_rcnn = FasterRCNNVGG16() trainer = Faste...
2020-01-06 22:11:10
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原创 从源码解读Faster-RCNN--(1)知识点梳理
主要参考以下文章以及视频教程，十分感谢：Faster rcnn/Mask rcnn/FPN逐字理解目标检测simple-faster-rcnn-pytorch-master代码Faster_RCNN 2.模型准备(上)faster rcnn代码来自simple-faster-rcnn-pytorch因为Faster-RCNN也是从RCNN逐步发展过来的，这里从RCNN–> Fast...
2020-01-05 20:04:30
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原创 工业相机基础知识以及相机内参标定
第一部分 工业相机基础知识本部分主要参考以下文章：【计算机视觉】相机成相之像距、物距、焦距CCD以及镜头入门知识工业摄像头传感器尺寸与像元尺寸的关系1.相机成像根据相机成像原理，可得到如下图：其中：物距—被拍摄物体到凸透镜的距离，像距—成像平面到凸透镜的距离，焦点—通过凸透镜的、平行主光轴的光线，在主光轴上的会聚焦距—凸透镜中心到焦点的距离焦距固定的是定焦镜头，焦距可...
2019-12-16 19:58:08
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原创 ubuntu无限登录，或者登录进去，界面卡顿无法使用独显，nvidia-setting打开失败
1.ubuntu16.04界面无限登录可能的原因：(1).安装的nvidia显卡驱动问题(2).系统内核升级导致1.1 nvidia显卡驱动问题解决方法：重装显卡驱动参考链接：Ubuntu16.04LTS更新后，循环登陆界面，却无法进入桌面的问题卸载驱动sudo nvidia-uninstallsudo apt-get remove nvidia*重装驱动sudo ...
2019-10-20 17:36:18
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原创 [nodelet]]waitForService: Service [/nodelet_manager/load_nodelet] has not been advertised
在进行nodelet节点执行过程中，有时会出现节点崩掉，需要重启nodelet节点，而nodelet节点，又需要nodelet_manager这个节点，如果这个节点没有启动的话，就会出现上面这种问题，最好的解决方法是将nodelet和nodelet_manager放在一块类似下面 <group ns="camera_front_25mm"> <node pkg="n...
2019-10-09 22:24:15
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原创 [fd_set]C++11中出现内存溢出buffer overflow 而之前旧C++不会出现
在写代码时，发现一个出现一个问题，就是在旧版本C++编译后，运行正常，当改为C++11编译时，就会出现buffer overflow detected，最后定位后发现在下面代码中出现了问题 fd_set fds; FD_ZERO(&fds); FD_SET(fd_, &fds); r = select(fd_ + 1, &fds, NULL, NULL, &...
2019-10-09 22:11:39
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原创 docker:解决重装显卡驱动后，docker中找不到显卡的问题
ubuntu系统很不稳定，显卡在使用中会崩溃，需要重装，重装之后，会发现在docker中执行nvidiia-smi没有显卡的信息，怎么解决这种问题呢？重启docker服务sudo service docker restart...
2019-10-08 15:18:16
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原创 docker: unable to find user $(user): no matching entries in passwd file
如何解决这种问题卸载docker参考链接Ubuntu16.04-删除docker过程[重要]删除group中的内容sudo vim /etc/group将group那一行删除掉重装docker将用户加入docker的group组...
2019-10-08 15:15:36
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原创 vscode修改适合自己的主题颜色
背景：之前一直在Visual Studio上面开发，已经习惯了那种颜色亮色色调，现在转到vs code上开发，换了几个主题，发现都不是很合适，暗色调太费眼，亮色调又太亮，都不是很合适，如果直接单独修改某个窗口或者编辑框颜色就好了。最简单的方式就是在现有的主题上去修改本文主要参考文章和使用的工具：vscode美化方法以及定制主题插件VSCode自定义配色方案RGB颜色值与十六进制颜色码转换工...
2019-09-21 21:45:14
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原创 程序加速
《让你的软件飞起来》用到的方法：（1）用整数运算代替浮点数运算，（2）合并相关运算来减少运算操作，（3）用移位来代替乘除法，（4）提前来保存之前的运算中可能得到的结果，用查表法来得到结果，（5）并行计算使用多个alu，（6）用unsigned short代替int类型，（7）使用inline减少调用，（8）将查表数据放置到cpu的cache中，（9）用汇编语言写...
2019-08-25 17:25:38
169
原创 boost 多线程-循环或任务未结束，线程过早结束
解决方法：在所有线程定义之后，再加入join() pub[0] = it.advertise("/img1", 1); read_thread[0] = boost::thread(boost::bind(&TriVideoPublish::readVideo1, this)); pub[1]...
2019-08-08 09:05:04
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原创 ros中如何使用自带的opencv库- opencv undefined reference problem
参考链接https://answers.ros.org/question/57187/opencv-undefined-reference-problem/ROS自带的opencv版本为3.0，我们可以在实际的项目中使用，但是，如果链接库忘了写，或者写错了，会出现opencv undefined reference problem的问题，参考上面的链接，我们可以这样写CMakelist.txt...
2019-08-06 21:54:37
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原创 ROS入门教程11-实战
命令导航在vscode中的使用vscode中有ros的插件，但是使用教程挺繁琐的，实际上我们之间在vscode的终端上进行ros的build就行了demo例子ROS整理 —— 话题的发布与订阅ROS系统学习5—OpenCV的使用ROS：两个节点同时具有发布和订阅图像信息的功能 ros同时接收多话题并发布...
2019-08-06 21:48:41
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原创 ROS入门教程10-Nvigation Stack
本教程系列全程参考ROS机器人操作系统入门NvigationNavigation Stack是一个ROS的metapackage，里面包含了ROS在路径规划、定位、地图、异常行为恢复等方面的package，其中运行的算法都堪称经典。Navigation Stack的主要作用就是路径规划，通常是输入各传感器的数据，输出速度。一般我们的ROS都预装Navigation。move_base与插...
2019-08-04 19:26:24
224
原创 ROS入门教程9-SLAM
SLAMSimutaneous Localization And Mapping 同步定位和建图移动机器人任务工具包Map结构信息GMapping工具包Karto slam包
2019-08-04 19:12:43
314
原创 ROS入门教程8-TF&URDF
1.TFTransForm坐标维护和转换，坐标变换（位置+姿态），坐标系数据维护的工具tf：坐标转换的标准、话题、工具、接口tf treetf消息TransformStamped.msg（1）tf树的数据结构tf/tfMessage.msg 第一代tf2_msgs/TFMessage.msfg 第二代rostopic info /tf #查看类型（第一代或第二代）两...
2019-08-04 18:09:16
189
原创 ROS入门教程7-Client Library-rospy
rospyNode，Topic，Service，Param，Time1.相关函数（1）Node（2）Topic（3）Service（4）Param相关（5）time2.topic_demo（1）描述（2）实现消息定义代码-listener监听消息代码-talker发布消息CMakeList.txt和packageCMakeList.txtpack...
2019-08-04 16:32:09
167
原创 ROS入门教程6-Client Library-roscpp
Client Library提供ROS编程的库（接口)，例如：建立node，发布消息，调用服务…1.roscppROS提供的用C++来和topic、service、param、timer交互的接口（1）ros::init()void ros::init() //解析ROS参数，为本node命名（2）ros::NodeHandle Class(3)ros::master Name...
2019-08-04 15:41:25
193
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2019-09-21
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