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RSS订阅转载 const修饰类的成员函数
《Effective C++》里面说，尽量使用const，const修饰变量一般有两种方式：const T a，或者 T const *a，这两者都是一样的，主要看const位于的左边还是右边，这里不再赘述，主要来看一下当const修饰类的成员函数时，成员函数有什么特点。类的成员函数后面加 const，表明这个函数不会对这个类对象的数据成员（准确地说是非静态数据成员）作任何改变。在设计类的时候，一个
2015-07-28 20:41:37
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翻译 Travis CI
第一次使用Travis CI， 下面说说他的使用： １激活GitHub的代码库 一旦使用GitHub登陆Travis CI之后，会自动从GitHub同步你的代码库．点击你右上角的账户名，进入profile就可以看到你同步过来的代码库了．只要你有管理员权限的代码库，你都可以激活这个服务，电机相应的代码库前面的标识，如下图，就可以激活了．２ 在你的代码库中添加 .travis.yml文件
2015-06-14 09:36:28
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原创 Eigen的使用
１Eigen在ROS中的配置： 在CMakeLists.txt中必须加上：find_package(Eigen REQUIRED)...include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} ${Eigen_INCLUDE_DIRS})由于ROS Indigo中出现的变化，需要依赖cmake_modules，因此可以在下面加入：find_pack
2015-06-12 09:10:14
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转载 C++中Static作用和使用方法
1、什么是static? static 是C++中很常用的修饰符，它被用来控制变量的存储方式和可见性。2、为什么要引入static? 函数内部定义的变量，在程序执行到它的定义处时，编译器为它在栈上分配空间，大家知道，函数在栈上分配的空间在此函数执行结束时会释放掉，这样就产生了一个问题: 如果想将函数中此变量的值保存至下一次调用时，如何实现？ 最容易想到的方法是定义一个全局的变量
2015-06-06 10:45:48
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转载 继承与组合概念、区别及优缺点
1.什么是继承 A继承B，说明A是B的一种，并且B的所有行为对A都有意义 eg:A=WOMAN B=HUMAN A=鸵鸟 B=鸟 （不行），因为鸟会飞，但是鸵鸟不会。 2.什么是组合 若在逻辑上A是B的“一部分”(a part of)，则不允许B从A派生，而是要用A和其它东西组合出B。 例如眼(Eye)、鼻(Nose)、口(Mouth)、耳(Ear)是头(Head)的一部分，所以类Hea
2015-06-03 16:44:31
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转载 C++库常用函数一览（<string><cctype><algorithm><cmath><cstdlib><iomanip><numeric>)
本文中提到的函数库有： 1. 标准C++库字符串类std::string的用法 begin 得到指向字符串开头的Iterator end 得到指向字符串结尾的Iterator rbegin 得到指向反向字符串开头的Iterator rend 得到指向反向字符串结尾的Iterator size 得到字符串的大
2015-04-22 22:03:35
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转载 socket
功能描述： 获取或者设置与某个套接字关联的选 项。选项可能存在于多层协议中，它们总会出现在最上面的套接字层。当操作套接字选项时，选项位于的层和选项的名称必须给出。为了操作套接字层的选项，应该 将层的值指定为SOL_SOCKET。为了操作其它层的选项，控制选项的合适协议号必须给出。例如，为了表示一个选项由TCP协议解析，层应该设定为协议 号TCP。#include <sys/type
2015-04-13 20:47:25
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原创 ROS之mocap_optitrack
mocap_optitrack是window下面运行的tracking tool和ROS的接口包。这个包包含三部分：在socket.cpp中是multicast的传输相关的程序；mocap_datapackets.cpp分解NatNet packages；mocap node.cpp处理坐标发布。
2015-03-31 22:19:26
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原创 MATLAB 函数使用集合
reshape 函数重新调整矩阵的行数、列数、维数。 调用： B = reshape(A,m,n) 返回一个m*n的矩阵B， B中元素是按列从A中得到的。如果A中元素个数没有m*n个， 则会引发错误。
2015-03-20 11:24:16
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原创 文章标题Eigen的矩阵运算使用
在ROS的Cmake中使用Eigen库进行矩阵和向量的运算和很方便。下面逐步添加他的使用方法。 １ 配置 首先要在CmakeLists.txt中先进行设置： 由于Eigen是ros以外的库，所以要单独的使用 find_package(Eigen REQUIRED) 同时Eigen依赖cmake_modules。所以还要 find_package(catkin REQU
2015-03-12 10:47:44
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原创 怎么使用spinOnce以一定频率发布消息
想使用ros以一定的频率发布消息到topic上。这样可以使用spinOnce来实现。方法如下：int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "node_name"); ros::NodeHandle n;//定义一个Publisher ros::Publisher xxx_pub = n.advertis
2015-03-11 20:45:17
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原创 Odroid U3简单实用
材料：odroid u3含eMMC卡（装有系统）, 及uart_usb套件，网线（我是用的是有线的情况，无线的还没有看），供电线系统：电脑端使用ubuntu14.04, odroid u3也是用ubuntu14.04. (一)首先远程登陆 1, 电脑上安装uart_usb套件驱动：http://cn.silabs.com/products/mcu/Pages/USBtoUARTBridgeVCP
2015-03-06 18:49:46
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原创 boost::filesystem::status: Permission denied: &quot;/home/xxx/.gvfs&quot;的解决办法
在终端中键入命令时，按ｔａｂ键时，忽然就不好使，显示： [rospack] Warning: error while crawling /home/xxx: boost::filesystem::status: Permission denied: "/home/xxx/.gvfs"没法正常工作。解决办法：在～目录下面：~$ sudo umount /home/xxx/.gvfs~$...
2015-01-21 09:56:03
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转载 linux下C/C++,多线程pthread
·线程创建 函数原型：int pthread_create(pthread_t *restrict tidp,const pthread_attr_t *restrict attr,void *(*start_rtn)(void),void *restrict arg); 返回值：若是成功建立线程返回0，否则返回错误的编号。 形式参数：pthread_t *rest
2015-01-16 20:58:07
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转载 strcpy和memcpy的区别
strcpy和memcpy都是标准C库函数，它们有下面的特点。strcpy提供了字符串的复制。即strcpy只用于字符串复制，并且它不仅复制字符串内容之外，还会复制字符串的结束符。已知strcpy函数的原型是：char* strcpy(char* dest, const char* src);memcpy提供了一般内存的复制。即memcpy对于需要复制的内容没有限制，因此用途更广。
2015-01-16 17:06:44
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转载 串行通讯与并行通讯区别
1 串行通讯 一条信息的各位数据被逐位按顺序传送的通讯方式称为串行通讯。串行通讯的特点是：数据位传送，传按位顺序进行，最少只需一根传输线即可完成，成本低但送速度慢。串行通讯的距离可以从几米到几千米。 根据信息的传送方向，串行通讯可以进一步分为单工、半双工和全双工三种。信息只能单向传送为单工；信息能双向传送但不能同时双向传送称为半双工；信息能够同时双向传送则称为全双工。 串行通讯又
2015-01-11 20:58:03
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转载 同步通信与异步通信区别
串行通信的数据是逐位传送的，发送方发送的每一位都具有特定的时间间隔，这就要求接收方也要按照发送方同样的时间间隔来接收每一位。不仅如此，接收方还要确定一个信息组的开始和结束。为此，串行通信对传送数据的格式作了严格的规定。不同的串行通信方式具有不同的数据格式。下面简单介绍一下常用的两种基本串行通信方式：同步通信和异步通信及其数据传送格式。
2015-01-11 20:45:25
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转载 C++类访问控制及继承
一、C++类的访问控制有三类：public，protected和private。类访问控制符类成员可被哪些对象访问public1、类的成员函数。2、类对象。3、友元。4、子类成员函数protected1、类的成员函数。2、友元。3、子类成员函数private1、类的成员函数。2、友元
2015-01-07 09:12:53
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转载 函数调用过程探究
本文转自：http://www.cnblogs.com/bangerlee/archive/2012/05/22/2508772.html。感谢bangerlee的贡献。一，引言如何定义函数、调用函数，是每个程序员学习编程的入门课。调用函数(caller)向被调函数(callee)传入参数，被调函数返回结果，看似简单的过程，其实CPU和系统内核在背后做了很多工作。下面我
2015-01-06 21:42:54
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转载 使用chmod改变文件属性简单操作g
在此对于文件的权限不做赘述，仅简单描述chmod改变文件属性的应用,供参考：）ps：在自己实践时，最好在root或同root权限类似账户下进行，避免权限不够问题。环境为Centos 5.5 final以/root下面的install.log为例-rw-r--r-- 1 root root 34243 04-03 18:26 install.log 1.增加文件权限A
2015-01-05 11:13:25
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转载 apt-get常用命令
一，什么的是apt-get高级包装工具（英语：Advanced Packaging Tools,简称：APT）是Debian及其衍生发行版（如：ubuntu）的软件包管理器。APT可以自动下载，配置，安装二进制或者源代码格式的软 件包，因此简化了 Unix系统上管理软件的过程,apt-get命令一般需要root权限执行，所以一般跟着sudo命令。二，apt-get中文参数用
2014-12-29 09:39:37
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原创 安装ubuntu14.04之后无法在右上角打开system settings的解决方法
Ubuntu 13.10 及 以前的版本 system-settings 是由 gnome-control-center 提供http://packages.ubuntu.com/search?suite ... chon=namesUbuntu 14.04 及 以後的版本 system-settings 是由 unity-control-center 提供http://package
2014-11-02 11:07:37
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转载 Ubuntu下Sublime Text 2的安装
Sublime Text 2是一款共享软件，收费但可以永久免费试用的编辑器，价格是59个美刀，相信开发者一定不了解中国人，也不面对中国市场，。言归正传，ST2编辑功能强大，好评如潮，在Windows/Linux/Mac系统下都有对应的版本。 Linux下的安装流程如下： 1. 官网下载安装包 官网地址：http://www.sublimetext.com/2
2014-10-23 20:02:29
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原创 使用qt时，出现error: undefined reference to。。。的原因（持续更新）
/home/congleetea/aproject/calculator-build-desktop-Qt_4_8_1_in_PATH__System__Release/moc_calculator.cpp:-1: error: undefined reference to `Calculator::inputNum()'
2014-08-12 22:54:39
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原创 使用qtcreator时出现The specified source space "/home/xxx/src" does not exist的错误
今天新安装了ubuntu，ros和qtcreator，进行编译时出现22:42:45: Starting: "/opt/ros/hydro/bin/catkin_make"Base path: /home/xxxThe specified source space "/home/xxx/src" does not exist22:42:46: The process "/opt/ros/hydro...
2014-07-23 22:51:10
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转载 用CMake 构建Qt 项目
译:用CMake构建Qt项目作者: Johan Thelin 译者：赖敬文原链接：http://developer.qt.nokia.com/quarterly/view/using_cmake_to_build_qt_projects翻译来源：http://blog.csdn.net/jingwenlai_scut QtSDK中已经包含了QMake用于处理跨平台的编译问题。然而
2014-06-30 15:48:41
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原创 ROS中的CMakeLists.txt
在ROS的编程过程中，如果CMakeLists.txt如果写不好，编译就很难成功。如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事。所以深入了解它是很右必要的。现在我们就来看看它。 我们使用cmake进行程序编译的时候，会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理，然后形成一个MakeFile文件，系统再通过这个文件的设置进行程序的编译。
2014-06-29 16:36:25
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转载 造成segment fault，产生core dump的可能原因
1.内存访问越界 a) 由于使用错误的下标，导致数组访问越界 b) 搜索字符串时，依靠字符串结束符来判断字符串是否结束，但是字符串没有正常的使用结束符 c) 使用strcpy, strcat, sprintf, strcmp, strcasecmp等字符串操作函数，将目标字符串读/写爆。应该使用strncpy, strlcpy, strncat, strlcat, snprintf,
2014-06-26 11:16:01
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转载 网络数据（socket）传输总结
环境限定：TCP/IP下的socket网络传输；C/C++开发语言，32/64位机。目前有两种方式对数据进行传输：1）字符流形式，即将数据用字符串表示；2）结构型方式，即将数据按类型直接传输。1）的方式保证所有的数据都是清晰的字符串明文，没有平台不一致问题，但传输的数据不定长，复合数据类型（如struct）的解析不方便。2）的方式保证数据长度固定/可控，方便对接受到数据的解析；
2014-06-21 23:30:43
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原创 在Ubuntu中利用bash -i -c 打开qtcreator
输入sudo，获得root权限，然后gedit /usr/share/applications/qtcreator.desktop，
2014-06-15 19:37:19
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转载 Linux中Socket建立配置详细信息
什么事sockSocket接口是TCP/IP网络的API，Socket接口定义了许多函数或例程，程序员可以用它们来开发TCP/IP网络上的应用程序。要学Internet上的TCP/IP网络编程，必须理解Socket接口。Socket接口设计者最先是将接口放在Unix操作系统里面的。如果了解Unix系统的输入和输出的话，就很容易了解Socket了。网络的Socket数据传输是一种特殊
2014-06-14 14:37:51
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转载 多线程
多线程是程序员面试时常常会面对的问题，对多线程概念的掌握和理解水平，也会被一些老鸟用来衡量一个人的编程实力的重要参考指标。不论是实际工作需要还是为了应付面试，掌握多线程都是程序员职业生涯中一个必须经过的环节。其实当你把“多线程”和你的“职业生涯”联系在一起考虑的时候，就会觉得“多线程”是多么的渺小，对，没有跨越不过的山。不过就算它很渺小，但也有可能改变你的人生轨迹。不用担心，如果你对多线程还不太熟
2014-04-17 20:53:11
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转载 C/C++结构体总结
1 #include"iostream" 2 using namespace std; 3 4 struct TestStruct 5 { 6 int iNumber;7 char charArray[10];8 char ch;9
2014-04-17 20:40:05
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转载 ubuntu的截屏工具
在windows下习惯了用QQ带的截图工具截图(一般用快捷键ctr+alt+a)，习惯了。现在转到ubuntu下，却没发现一个好的工具。今天无意间发现了一个名为Nanoshot的截图工具，以及一个名为mtPaint的图像编辑工具。 Nanoshot的官网地址http://nanoshot.sourceforge.net/ 具体安装方法是： sudo add
2014-04-13 17:01:51
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转载 串口 COM口 TTL RS-232 RS-485 区别 释疑
Point：1、串口、COM口是指的物理接口形式(硬件)。而TTL、RS-232、RS-485是指的电平标准(电信号)。2、接设备的时候，一般只接GND RX TX。不会接Vcc或者+3.3v的电源线，避免与目标设备上的供电冲突。3、PL2303、CP2102芯片是 USB 转 TTL串口 的芯片，用USB来扩展串口(TTL电平)。4、MAX232芯片是 TTL电平与R
2014-04-13 14:58:32
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原创 opencv矩阵Mat的运算——在DIP作业（图像增强）中出现的问题
本次作业是要求不用opencv中的库函数，选择两张不好的图片对其进行图像增强。我选了一张过白的image，想通过指数变换的方法对其进行图像增强。作为初级学习opencv 运用者，由于opencv没怎么编过程序，所以一开始就遇到了很多问题。1 Mat 的数据类型导致运算的错误下面是主程序：#include #include #include #include using namespace
2014-04-03 22:30:12
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转载 访问Mat图像中每个像素的值
今天百度搜资料还搜到了自己的。。。《访问图像中每个像素的值》，这是之前写的了，用的也是2.0的风格IplImage*格式，不太适用后来Mat的格式，特此重写一篇。以下例子源自《The OpenCV Tutorials --Release 2.4.2》2.2 How to scan images, lookup tables and time measurement with OpenCV
2014-03-27 21:33:38
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原创 linux程序开发
C/C++语言开发环境的搭建。 不管在哪里，哪个系统下面，我们编译程序的过程都就像我们制造桌子一样，需要木头，钉子等材料，还要锤子，斧子等工具。在Linux中我们最长用的C/C++语言编译器就是GCC了。这个编译器在我们装系统的时候就已经安装上了。在GCC编译C语言的程序时，GCC只是一个编译工具。就像我们制造桌子一样。GCC就相当与是锤子，斧子这些工具。而木头，钉子这些东西就
2014-02-13 15:32:05
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