摄像机标定
海底小星星
这个作者很懒,什么都没留下…
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摄像机标定学习笔记(2)
3、图像物理坐标与图像像素坐标之间的转化关系 先定义主点坐标为和,可以将图像物理坐标转化为图像像素坐标。 左上为图像像素坐标的原点,光心为图像物理坐标系的原点,对应的像素坐标为,可得到如下关系式: 其中和分别表示单个像素在和方向上的物理尺寸,即和为单位长度上的像素个数。 将其化为如下形式: 将上式转化为齐次坐原创 2017-05-11 16:20:49 · 589 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(13)摄像机标定参数描述
资料来源:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/标定参数描述[Description of the calibration parameters]标定之后 ,单击Save,参数清单会被保存在matlab文件Calib_Results中。变量清单可以被分成两个范畴:内参数和外参数。 [After calibration, t转载 2017-10-24 21:59:27 · 1971 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(12)关于相机标定的问题答复网友(转载)
转自 http://blog.csdn.net/ldily110/article/details/7596127网友snow2012720我刚开始学习计算机视觉的双目三维重建内容,感觉好多内容不懂,看到你的博文,了解到你对双目标定三维重建这些有深入的研究,您是过来人了,能否帮忙给我在学习标定匹配三维重建过程中给予指点?包括看什么资料,用什么算法程序等等,非常感谢!转载 2017-10-24 21:01:24 · 1817 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(11)opencv姿态解算7 四大坐标系,摄像机线性模型, 畸变模型
转载 http://blog.csdn.net/tiemaxiaosu/article/details/517252401 坐标系统 四大坐标系一、成像坐标(1)、图像坐标系(Pixel coordinate system) 摄像机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组,数组中的每一个元素(象素,pixel)的值即是图像点的亮度(灰度)。如图4.1所示,转载 2017-10-11 11:10:38 · 4481 阅读 · 1 评论 -
摄像机标定学习笔记(10)关于畸变矫正
原创文章,欢迎转载。转载请注明:转载自 祥的博客原文链接: http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/450372391.摄像机成像原理简述成像的过程实质上是几个坐标系的转换。首先空间中的一点由 世界坐标系 转换到 摄像机坐标系 ,然后再将其投影到成像平面 ( 图像物理坐标系 ) ,最后再将成像平面上的数据转换到图像转载 2017-10-11 10:53:14 · 728 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(9) 关于单应性
问题:两条平行线可以相交于一点在欧氏几何空间,同一平面的两条平行线不能相交,这是我们都熟悉的一种场景。然而,在透视空间里面,两条平行线可以相交,例如:火车轨道随着我们的视线越来越窄,最后两条平行线在无穷远处交于一点。欧氏空间(或者笛卡尔空间)描述2D/3D几何非常适合,但是这种方法却不适合处理透视空间的问题(实际上,欧氏几何是透视几何的一个子集合),2维笛卡尔坐标可以表示为(x,y翻译 2017-09-30 22:57:24 · 307 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(8) 非线性模型
摄像机镜头中光学透镜不可避免会引入光学像差,因此要加入非线性模型去补偿这种偏离和变形。将导致图像失真的畸变分为径向畸变、偏心畸变和薄棱镜畸变。1、径向畸变2、偏心畸变3、薄棱镜畸变其中k1、k2、p1、p2、s1、s2 是对应的非线性畸变系数。原创 2017-09-30 22:06:11 · 1383 阅读 · 1 评论 -
摄像机标定学习笔记(7)关于旋转矩阵和旋转向量的关系
摄像机标定中的外部参数矩阵,是由旋转矩阵和平移矩阵构成的,旋转矩阵是一个3×3的正交矩阵,有3个自由度。处理旋转矩阵的问题时,通常采用旋转矩阵的方式来描述,也可以用旋转向量来表示,两者之间可以通过罗德里格斯(Rodrigues)变换来进行转换。其中,旋转向量的长度(模)表示绕轴逆时针旋转的角度(弧度)。norm为求向量的模。反变换也可以很容易的通过如下公式实现:在ope原创 2017-08-15 15:28:29 · 17062 阅读 · 1 评论 -
摄像机标定学习笔记(6) 关于张正友平面标定方法
2、张正友教授标定方法第一步:求解单应性矩阵H第二步:求解内参数矩阵K第三步:求解外参数矩阵第四步:求解畸变系数第五步:优化求精2.1 求解单应性矩阵H其中,K为摄像机内参数,H为单应性矩阵这里假设模板平面位于世界坐标系 z=0 的平面。(u,v,1)为对应的模板平面上的点投影到图像上对应的点像素坐标。注意:单应性矩阵3*3的矩阵原创 2017-07-30 22:53:04 · 1164 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(5) 关于张正友平面标定方法
张正友教授于1998年提出了单平面棋盘格的摄像机标定方法,是一种用来标定摄像机的一种灵活的新技术,这种方法只需要相机的很少位置(至少两个)观测平面,并且相机和平面都可以以未知的速度自由移动,这种方法灵活易用,推动了计算机视觉从实验室走向现实世界的关键一步。1、算法描述此标定方法简单实用,首先只需要打印一张模板并贴在一个平面上,用摄像机从不同的角度拍摄若干模板的图像,然后检测图像中的特征点,原创 2017-07-30 22:27:10 · 1020 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(1)
在计算机视觉和图像处理等领域,为了利用摄像机所拍摄到的图像来还原空间中的物体,进一步应用于后续的工业测量,视觉监控,机器人手眼等诸多领域,摄像机标定作为基础性的工作,在精度和便捷性方面都有很高的研究价值。 摄像机标定主要分为三种:传统的摄像机标定方法,基于主动视觉摄像机标定方法和摄像机自标定。其中传统标定是通过空间点和图像点之间的对应关系,计算出摄像机模型的内参数和外参数,分为直原创 2017-05-09 19:13:07 · 1225 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(3)
转自 liulina603http://blog.csdn.net/liulina603/article/details/529534141、相机内参数是与相机自身特性相关的参数,比如相机的焦距、像素大小等;相机外参数是在世界坐标系中的参数,比如相机的位置、旋转方向等。相机标定(或摄像机标定):一句话就是世界坐标到像素坐标的映射,当然这个世界坐标转载 2017-05-14 16:38:35 · 711 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(4)
转载自:知乎用户 陈明猷补充回答题主的问题:1.为什么要用多张标定板图片做标定?具体数学实现题主可以自行找文献,这里只说原理。单目标定说白了其实就是解一个矩阵方程,其未知量是内、外参数矩阵。根据线性代数,把解矩阵方程转化成解方程组的问题,由于一张棋盘格只能提供8条相互独立的方程(具体原因请查阅透视变换原理),所以不足以求出10个未知数。理论上,只需2个棋盘格便足够解出全部参数了,但转载 2017-05-14 16:50:46 · 583 阅读 · 0 评论 -
摄像机标定学习笔记(14)矫正与校正的区别
矫正:undistortion校正:rectification摄像机标定可以做两件事:1、矫正畸变效应2、根据获得的图像重构三维场景矫正是数学上去掉透镜畸变校正是数学上将图像排列整齐原创 2017-11-10 16:19:40 · 3337 阅读 · 0 评论