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RSS订阅原创 带死区的PID控制算法
带死区的PID控制算法带死区的PID控制算法:注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！带死区的PID控制算法:在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的震荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为：e(k)={0∣e(k)∣≤∣e0∣e(k)∣e(k)∣>∣e0∣e(k)=\begin{cases} 0 & \text{} |e(k)|\leq|e_0| \\ e(k) & \t
2021-05-31 10:11:39
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原创 微分先行PID控制算法
微分先行PID控制算法微分先行PID控制算法:注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！微分先行PID控制算法:微分先行PID控制结构，其特点是只对输出量y(k)y(k)y(k)进行微分，而对给定值yd(kk)y_d(kk)yd(kk)不做微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控制量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值yd(k)y_d(k)yd(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时所引起的系统震荡，从而明
2021-05-31 09:50:42
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原创 不完全微分PID控制算法
不完全微分PID控制算法注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也容易引起高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可以使系统性能得到改善。克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节（低通滤波器）Gf(s)=11+TfSG_f(s)=\frac{1}{1+T_fS}Gf(s)=1+TfS1,可使系统得到改善。...
2021-05-31 09:45:04
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原创 带滤波器的PID控制
带滤波器的PID控制注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！采用低通滤波器可有效地滤掉噪声信号，在控制系统的设计中是一种常用的方法。...
2021-05-31 09:37:49
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原创 变速积分PID控制算法
变速积分PID控制算法变速积分PID控制算法：变速积分PID的基本思想：变速积分的PID积分项表达式：注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！变速积分PID控制算法：在普通的PID控制算法中，由于积分系数kik_iki是常数，所以在整个控制过程中，积分增量不变。而系统对积分项的要求是，系统偏差大时积分作用应减弱甚至全无，而在偏差小时则应加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。因此，如何根据系统偏差大小改变积
2021-05-29 20:28:21
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原创 梯形积分PID控制算法
梯形积分PID控制算法梯形积分PID控制算法:注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！梯形积分PID控制算法:在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式：∫0te(t)dt=∑i=0ke(i)+e(i−1)2T\int_{0}^{t}e(t)dt=\sum_{i=0}^{k}\frac{e(i)+e(i-1)}{2}T∫0te(t)dt=i=0∑k2
2021-05-29 19:55:35
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原创 抗积分饱和PID控制算法
抗积分饱和PID控制算法抗积分饱和PID控制算法:1.积分饱和现象：2.抗积分饱和算法：注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！抗积分饱和PID控制算法:1.积分饱和现象：所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构到达极限位置XmaxXmaxXmax(例如阀门开度达到最大)，若控制器输出u(k)u(k)u(k)继续增大，阀门开度不可能再增大，此时就称计算机输出控制量超出了正
2021-05-29 19:48:04
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原创 积分分离PID控制算法
积分分离PID控制算法积分分离PID控制：积分分离控制基本思路：积分分离控制算法表示：积分分离式PID控制算法程序流程图：注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！积分分离PID控制：在普通的PID控制中引入积分环节的目的，主要为了消除静差，提高控制精度。但在过程启动、结束或大幅度增减设定时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累，致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引起系统
2021-05-29 19:22:17
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原创 位置式PID控制算法
位置式PID控制算法位置式PID控制算法概述：注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！位置式PID控制算法概述：按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kTkTkT代表连续时间ttt，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，即t≈kT(k=0,1,2,3,...)∫0terror(t)dt≈T∑j=0kerror(jT)=T∑j=0kerror(j)derror(t)dt≈error(kT)−error((k−1)T)
2021-05-29 16:16:03
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原创 增量式PID控制算法
增量式PID控制算法增量式PID控制算法概述：注：本文内容摘自《先进PID控制MATLAB仿真（第4版）》刘金琨 编著，研读此书受益匪浅，感谢作者！增量式PID控制算法概述：当执行机构需要的控制量的增量（例如驱动步进电机）时，应采用增量式PID控制。根据递推原理可得u(k−1)=Kp(error(k−1)+Ki∑j=0k−1error(j)+Kd(error(k−1)−error(k−2)))u(k-1)=K_p(error(k-1)+K_i\sum_{j=0}^{k-1}error(j)+K_d(
2021-05-29 15:36:54
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原创 HSV颜色空间和RGB颜色空间相互转换C语言实现
HSV(Hue, Saturation, Value)是根据颜色的直观特性由A. R. Smith在1978年创建的一种颜色空间, 也称六角锥体模型(Hexcone Model)。这个模型中颜色的参数分别是：色调（H），饱和度（S），明度（V）。色调H用角度度量，取值范围为0°～360°，从红色开始按逆时针方向计算，红色为0°，绿色为120°,蓝色为240°。它们的补色是：黄色为60°，青色为180°,紫色为300°；饱和度S饱和度S表示颜色接近光谱色的程度。一种颜色，可以看成是某种光谱色与白色混合
2021-05-24 18:07:15
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原创 飞凌单片机开发IDE环境
飞凌单片机资料下载选择芯片类型：MCU->GPIO选择芯片型号：FM8PE53BIDE工具安装：资料下载飞凌官网选择芯片类型：MCU->GPIO选择芯片型号：FM8PE53BIDE工具安装：运行Generic ICE 0.02-250.03 setup,一直点击“下一步”即可。双击运行：Generic ICE...
2021-05-17 17:07:22
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原创 2021-05-08
MPU6050MPU6050新建工程系统配置晶振配置时钟配置代码生成配置I2C配置串口配置FreeRTOS配置usart.c添加printf打印函数接口MPU6050新建工程系统配置晶振配置时钟配置代码生成配置I2C配置串口配置FreeRTOS配置usart.c添加printf打印函数接口/* USER CODE BEGIN 0 */#include "stdio.h"#ifdef __GNUC__#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __
2021-05-08 10:24:30
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原创 STM32F103CubeIDE RC522 RFID卡
SW下载配置晶振配置时钟配置SPI1配置串口配置rc522.h/* * rc522.h * * Created on: May 6, 2021 * Author: song'yu'long */#ifndef INC_RC522_H_#define INC_RC522_H_// RC522命令代码#define PCD_IDLE 0x00 //取消当前命令#define PCD_MEM
2021-05-08 09:30:41
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原创 STM32CubeIDE printf使用方法
usart.c添加如下代码：/* USER CODE BEGIN 0 */#include "stdio.h"#ifdef __GNUC__#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)PUTCHAR_PROTOTYPE{ HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)&ch, 1, HAL_MAX_DELAY); return ch;}#endif/* USER CODE END
2021-05-07 15:29:32
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原创 STM32F103控制WS2812 5050RGB灯
WS2812智能外控集成LED光源：控制电路与RGB芯片集成在一个5050封装的元器件中，构成一个完整的外空像素点。内置信号整形电路，任何一个像素点收到信号后经过波形整形再输出，保证线路波形畸变不会累加。内置上电复位和掉电复位电路。每个像素点的三基色颜色可实现256级亮度显示，完成16777216种颜色的全真彩色显示，扫描频率不低于400Hz/S。串行级联接口，能通过一根信号线完成数据的接收与解码。任意两点传输距离在不超过5米是无需增加任何电路。当刷新速率30帧/秒时，低速模式级联数不小于5
2021-05-07 13:55:47
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C# WPF编程实现串口通信燃气报警器历史记录读取
2024-09-06
PyQt5 qtpandas 1.0.4库文件安装包
2022-12-02
空空如也
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