UVa 1600：Patrol Robot（IDA*）

题目链接：https://uva.onlinejudge.org/index.php?option=com_onlinejudge&Itemid=8&category=839&page=show_problem&problem=4475

题意：机器人要从一个m*n$(1 \le m, n \le 20)$网格的左上角（1，1）走到右下角（m，n）。网格中的一些格子是空地（用0表示），其他格子是障碍（用1表示）。机器人每次可以往4个方向走一格，但不能连续地穿过k$(0 \le k \le 20)$个障碍，求最短路长度。起点和终点保证是空地。（本段摘自《算法竞赛入门经典（第2版）》）

分析：
       直接迭代加深搜索即可。加上最优性剪枝，即当前步数加上最少可能步数仍无法到达的话直接return。

代码：

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <fstream>
#include <string>
#include <cstring>
#include <vector>
#include <queue>
#include <cmath>
#include <cctype>
#include <stack>
#include <set>
#include <map>

using namespace std;

const int maxn = 20 + 5, INF = 1e9;

const int dx[] = {0, 0, -1, 1}, dy[] = {1, -1, 0, 0};

int T, n, m, k, init;
int a[maxn][maxn], v[maxn][maxn];
bool flag;

int h(int x, int y)
{
    return (n - x - 1) + (m - y - 1);
}

bool DFS(int x, int y, int step, int deep, int limit)
{
    if (step > k)
        return false;
    if (deep == limit)
    {
        if (x == n - 1 && y == m - 1)
        {
            printf("%d\n", limit);
            return true;
        }
        return false;
    }
    if (deep + h(x, y) > limit)
        return false;
    for (int i = 0; i < 4; ++i)
    {
        int xx = x + dx[i], yy = y + dy[i];
        if (xx >= 0 && xx < n && yy >= 0 && yy < m && !v[xx][yy])
        {
            v[xx][yy] = 1;
            if (a[xx][yy])
            {
                if (DFS(xx, yy, step + 1, deep + 1, limit))
                    return true;
            }
            else
            {
                if (DFS(xx, yy, 0, deep + 1, limit))
                    return true;
            }
            v[xx][yy] = 0;
        }
    }
    return false;
}

int main()
{
    scanf("%d", &T);
    for (int C = 0; C < T; ++C)
    {
        flag = true;
        scanf("%d%d%d", &n, &m, &k);
        for (int i = 0; i < n; ++i)
            for (int j = 0; j < m; ++j)
                scanf("%d", &a[i][j]);
        init = a[0][0];
        for (int maxd = 1; maxd <= n * m; ++maxd)
        {
            memset(v, 0, sizeof(v));
            v[0][0] = 1;
            if (DFS(0, 0, init, 0, maxd))
            {
                flag = false;
                break;
            }
        }
        if (flag)
            printf("-1\n");
    }
    return 0;
}