大话Profidrvie（一）

ProFidrive，Profibus&&Profinet技术行规，大家在profinet开发中习惯简称为行规。其主要指导规范运动控制的驱动层开发。Profidrive行规的目标：为保护对工程设计工具、自动化程序库和人员培训的投资，有一个稳定的、通用的应用行规功能十分重要，通过保持其应用平台接口的稳定，应用行规功能可移植到未来更先进的现场总线系统中。其目标中描述的很清晰，主要为制造商提供统一的接口规范，以最大化程度保证设备的兼容性。ProFidrive规范国标主要分为了两部分，一部分成为行规规范（GB/T 25740.1一2013），另一部分是行规到网络技术的映射（GB/T 25740.2一2013）。本来按顺序应该有一篇文章专门写《PROFINET过程数据解析实践》的，感觉再写可能内容上没有太新颖的地方，就直接跳过，所以中间插上这篇。后面还是会回到PROFINET的相关内容上，只是按耐不住，想写一下老本行哈哈，毕竟搞Profidrive开发总写profinet显得不是那么专业。

图1 行规规范

 

看文章的题目为《大话Profidrvie》，意味着它整篇没有主线，我呢就是想到哪里写到哪里，把我对行规肤浅的应用和想法写出来。好了，回归到本文的内容上。每次看到各种技术文章或解释的片段，我有个习惯就是想获得原始的全面的资料，收集全再慢慢从头看。嗯，一直以来都是这样，想想确实浪费了很多的时间和精力，因为我没有耐心真正看完，这特别像我们买个Ipad，当时以学习的理由买过来，实际也学了一段时间，然后它基本上成为你的第二影院，花了精力和金钱，没有得到应有的回报，因为中间的过程本质变了。这两本行规也是如此，如果你搞开发，我建议你一定要想法设法的拿到，没有它你开发产品将没有参考，开发的内容自然也很难符合标准；如果你只是相关行业，只是兴趣，建议简单了解即可，不必看这些内容。因为这两个国标规范引用了IEEE等相关协会的标准，所以并不是免费开放下载的，连查看的权限也没有。每一本都是几百，所以就不要浪费大洋了。版权问题，我这里也不会上传相关的资料，如图1，图2所示。

 

图2 行规到网络技术映射

 

 

      第一部分行规规范，一共有6章的内容，最主要也是最重要的就是5，6章，同时也是 内容最多的。第五章为数据类型，针对在PROFINET中使用的各种数据类型作了相应的规定。常见的数据类型也是标准数据类型，包括Boolean, Interge8 ,Integer16等等；除此之外还有行规的数据类型，例如作为归一化处理使用的N2，N4，X2，X4，还有定点值C4等等。这些数据类型根据需要进行选择，同时在一些Step7的上位机编程软件中用的数据类型标识可以从这里寻找相应的索引以选择对应的数据类型，通知plc进行转换。

  感觉正式开始是从第6章，这一章基本都是运动控制和通信相关的设计规范。这里牵扯到了几个模型：通信模型，参数模型，应用模型，驱动模型，对象模型，分层模型，基本模型。基本模型是解释了通信和驱动之间对应的转换并以状态机的形式展现出来，其形式和Ethercat相似，都是离线->预运行->同步->运行，每一个状态下规定了开始运行的通信对象，从而规范启动过程和顺序。通信模型中，作为对驱动层的约束，所以是以p-Device为主与其他的设备进行通信，包括监视器，主站，从站等等，也就是以常见的三种AR，举例说明参数，IO DO的访问方式，简单明了。

驱动模型内容就相对多一点，以驱动单元作为顶层设计，内部建立多个驱动对象，每一个驱动对象有DO-ID进行标识，这里难道可以针对多轴设备设计？在非周期上是可以实现的，但是过程数据怎么设计？好像没有道理哎。其中驱动模型的驱动对象只规定参数是必须的，轴类型通用状态机是必须的，其他的可选，也就是不必完全实现，像xx公司的驱动器，做轴也不好好做，估计就是实习了这两个必须的，其余的做的跟Canopen一样，不知道目的时什么；另一点来看，这里本身是可以作为IO等设备的驱动进行开发，不只是针对运动控制的。

应用模式内容虽然多，只要仔细看一下，还是可以简化的，AC1，AC3，AC4基本涵盖了全部，这部分内容才是运东控制最相关的，后面一切报文的开发都以Applicaction Class x作为原则性参考，进而与上位机建立配合关系。像应用类1，就是个变频器，把PLC算进去，

 

	图3 应用类1

图里也说了，就是个带工艺的变频器，相对于非标而言就是带多轴控制的非标。应用类3就nb多了，这是原原本本的伺服，和日系的伺服是一致的，位置控制全部在驱动器里，工艺的内容放到PLC，从控制响应和带宽上看，都是比较好的，但是上位机的编程就比较简单，资源占用也少，实现同样的工艺的话，西家挣得钱太少，专为低端客户设计。只能在位置模式下进行调整，上位机的控制权也会削弱，对位置的计算很依赖驱动器。在欧系伺服里面，这句话有点问题，欧系好像也没有伺服的概念，主要是变频器，所以位置环一般会做到PLC，那么在AC3模式下，西门子的S120就是典型的伺服实现，具备本地位置环的各种功能，尤其是EPOS程序段的设计，伺服本身可以实现一般的工艺。唯一的问题是AC3只能运行在位置模式下，速度可以选择AC1，纯转矩模式的实现比较尴尬，放在了AC4里面。当然如果强行去做也不是不可以，这就有点像PN转CANOpen的机型。

 

                                                                                           

图4 应用类3

       在AC3之后，就是AC4，这是一种位置换在PLC中，插补运算轨迹规划都由PLC完成，伺服本身只运行了速度闭环控制和位置采样。这样一个很大的问题就是位置环的带宽比较小，系统本身的动态响应慢，所以行规提出了DSC，由这个功能来完善这部分的缺陷，在一定程度上可以提高伺服的响应，但终究还是依赖位置环的循环周期。顺便一提，AC5，像是AC3+DSC的方式，行规没有详细的规定该应用类。AC6是主从轴的方式，位置控制和工艺都在驱动器内，PLC下发设定值，伺服内部多轴之间进行自同步，这样多个伺服之间的同步周期可以达到很高。例如西门子S120，多轴之间的最小同步周期可达125us，完全无压力，好多客户都运行在这个同步周期下，并不像PLC那样，500us的同步周期各种要求等等。

图5 应用类4

 

         在这里插点小曲，PROFINET的博客是心血来潮，想把自己了解的一些东西，不说全部写出来，至少把表层或入门内容写出来给到相关的工控行业同胞，避免想我最初入门的时候那样，什么资料也没有，每天白天上班，晚上会家查资料翻论坛，走了多少弯路，头发也白了一些。有时候工作上并没有什么压力，只是自己在这个年纪上，思考该做什么行业？能做成什么样？会不会达到自己预期的待遇和结果。总不能学习20年，最终一事无成，还是一个不起眼的工程师，消逝在忙忙的人海中。还是那句话，“爱拼才会赢”。     

         这篇文章写的也是乱起八糟的，快元旦了，写了不到三分之一的内容，改改标题，加上一二三哈哈，因为要把祝福送出去。预祝大家新的一年健健康康，工作顺心，生活如意。公司的15天年假估计也要砍成7天了，票还不知道什么时候订。一天天的不省心。今天也是个特殊的日子，希望自己一直都好好的。

附 遥远的星星：blog.csdn.net/zh_666888/

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