Matlab化简机械臂正运动学表达式(采用DH矩阵推导)

我们在求解机械臂的正运动学的时候,对于在写论文的过程,我们需要对最终的位姿矩阵进行相应的化简,比如把sin(q1) 写成 S1,cos(q1) 写成 C1等等之类,之前我在处理这些表达式的时候,都是一个一个手动去替换,一个一个 ctrl+F,对于六自由度的机械臂来说真心好累。 今天我...

2018-12-07 19:21:38

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雅克比矩阵

2018-09-26 08:23:22

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Matlab T型速度规划

%% 梯形速度曲线 %% 假定初始速度和最终速度为零,给定最大的加速度、运行时间、开始角度 、结束角度 function trapezoid() %给定初始条件 t0=0; tf=10; q0=0; qf=20; a_max=1; if a_max>= 4*(qf-q...

2018-09-25 23:05:01

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三点求圆公式Matlab 和C++版程序

三点求圆公式Matlab 和C++版程序 %% 给定三个点做圆弧轨迹规划 function P_P=plot_circle(p1,p2,p3) %% 利用这三个点做一个平面方程 k_11=( p1(2)-p3(2) )*( p2(3)-p3(3) ) - ( p2(2)-p3(2)...

2018-09-25 20:42:00

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求饶不经过原点的旋转轴的旋转矩阵

看《机器人导论》中关于齐次变换的内容中,发现饶轴旋转的时候,分为两种情况。一、饶经过原点的轴进行旋转;二、饶不经过原点的旋转轴进行旋转。其实这两种情况下,采用旋转向量 和 旋转矩阵的相互转换的几种方法 这里面的方法都是可以求到旋转矩阵的,但是这两种旋转方式中的变换矩阵中的位置矩阵是不一样的。饶经...

2018-09-17 21:09:33

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空间中位姿矩阵的插补算法代码,旋转中采用四元数进行插补

// 五次多项式生成 void Five_ploynomial(double t0, double tf, double q0, double qf, double d_q0, double d_qf, double dd_q0, double dd_qf, VectorXd &...

2018-09-17 17:24:32

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旋转向量 和 旋转矩阵的相互转换的几种方法

最近在做旋转向量转旋转矩阵的,尝试了几种方法,现在总结一下,方便以后使用。 pi=3.1415926; qq_1= - pi/6; p1=[0.8;0.6;0.5]; p2=[1;2;3]; PP=p2-p1; PP=PP/sqrt( PP(1)^2 + PP(2)...

2018-09-17 16:11:41

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latex biography 中作者间间距过大,如何进行设置

在用IEEE 的latex的模板进行排版的时候,经常发现作者之间的间距过大,这个时候应该如何进行调整呢?通过查阅资料发现有好几种方法。 1、重定义thebibliography环境 修改IEEEtran.cls,打开IEEEtran.cls,找到 \def\@IEEEBIOskipN{4\...

2018-08-30 09:39:00

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解决运行gazebo的时候,不能找到第一个关节的方法

最近在运行gazebo的仿真的时候,总是提示 cannot find “joint1” in the gazebo model。这个问题,第一、可能真的就是最近的模型中的名字写错了。在确认没有写错的情况下,那么就是需要一个bottom link 和 bottom joint来连接 base lin...

2018-05-31 20:36:36

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如何实现rviz中的机械臂和实际的机械臂同步----ROS机械臂学习笔记(三)

利用网络和Joint States话题消息,实现仿真机械臂和实际的机械臂实现同步运动。 下位机:把和实际机械臂相连的电脑称为下位机。 上位机:装用ubuntu的电脑称为上位机。 在一篇的博客中利用joint_states发布消息,去控制机械臂, 我们利用joint states话题去发布关节...

2018-05-16 14:03:18

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moveit运动规划的时候如何在rviz中添加dae场景

在听深蓝学院的《机器人操作系统ROS理论与实践》课程中,听到一个方法,用来在rviz中添加中场景,用dae的格式文件。 因为每次在打开gazebo的时候,经常需要加载一个模型,从而导致打开的时候经常会卡,所以我们可以提前下载好模型。gazebo模型下载。 这样有了下载的模型之后,我们就可以...

2018-05-16 12:39:05

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利用TCP/IP 在Simulink和M文件进行实时的数据交换

前段时间在做实验的时候,需要在Simulink中读取M文件中的数据。一般来说Simulink中的数据,只有在程序运行完之后,才会把数据存入工作区间,这个时候,如果我们需要在程序运行的过程中和Simulink交换数据,就需要采取一些其他的方法了。 这个在normal模式下还是比较容易实现的, ...

2018-04-14 13:38:06

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在Simulink中利用simmechanics对三自由度的串联机械臂进行仿真

在写本科的毕业论文的时候,需要对三自由度的机械臂进行一个仿真实验。在网上查阅相关资料,得知可以利用simmechanics 来进行仿真实验。关于simmechanics 这个的介绍就百度一下就可以,这个工具可以用来做运动学仿真、求解机械臂的工作区间、也可以用来做动力学仿真。里面有各种电机模块、传感...

2018-04-14 12:55:35

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在Windows中利用socket传输double、视频、文本数据

一、传输double类型数据 server端 #include <iostream> #include <winsock2.h> #pragma comment (lib, "ws2_...

2018-04-14 10:53:12

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在Windows中利用socket进行一次、循环传输数据

运行程序的时候,一般都是先运行server端,后运行client端 一次传输 server 端 #include <stdio.h> #include <winsock2.h> #pragma co...

2018-04-14 10:01:59

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利用joint_states发布消息,去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)

在不利用moveit的情况下,实现机械臂的运动,目前想到的就是向话题joint_states添加有关关节的消息,或者在终端发布话题消息,当然也可以使用自带的joint_states_publisher的GUI插件。但是经过这几天的一些测试,发现这三种方法都会出问题,比如你运行了节点或者移动GUI ...

2018-04-13 16:19:40

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ROS 中利用URDF 编写 Denso 机器人的一个简单模型——ROS机械臂学习笔记(一)

在ROS(Kinetic) 中利用URDF 编写 Denso 机器人的一个简单模型 Denso的URDF 模型主要是参照图1过来的,然后根据实际的情况进行了相应的修改。 在写模型过程中遇到的问题,在RVIZ 中的坐标系 红色为X,绿色为Y , 蓝色为Z 。rpy的数值是 沿着坐标系...

2018-04-12 15:05:27

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2019瓜子网后台开发笔试题目

填空题: 1、有三道概率题,感觉后台开发的很喜欢考概率题呀 2、树的前序遍历、后序遍历、中序遍历 3、两道网络题目,求掩码和确认序号的 4、数据库ACID的意义是什么: 原子性(Atomicity)、一致性(Consistency)、隔离性(Isolation)、持久性(Durabili...

2018-03-31 15:47:44

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2019网易实习笔试题——给字符串定义符号运算(下)

2019网易实习笔试题——给字符串定义符号运算(上) 下面的代码参考了这位大神的:吾落凡 //判断是否为括号 bool isPra(string c) //为了统一,采用字符串操作 { if (c == "(" || c == &am...

2018-03-31 10:51:13

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2019网易实习笔试题——给字符串定义符号运算(上)

2019年网易游戏实习笔试题,题目大概的意思是给字符串定义六种符号运算规则: 加法:B 字符串拼接到 A字符串后面 减法:在A 字符串中删除第一个出现的和B字符串相同的子串 乘法:在A中的任意两个字符之间插入B字符串 除法:在A中删除和B字符串相同的子串 取反:将A字符串逆置 变换...

2018-03-31 10:29:39

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