计算机视觉中的旋转表示法基础--旋转表示法（1）--个人理解（备忘）

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1. 旋转矩阵与旋转向量

由于旋转过程只有三个自由度（X、Y、Z轴方向上的旋转），而旋转矩阵包括9个元素，即这一表示法是冗余的，理论层面上可以采用三个元素表示旋转。常用的表示方法包括旋转向量等，旋转向量的方向是旋转轴，其模是旋转角度。推导过程可参考该篇博客 [1]，基础知识介绍可以参考[2], opencv包中有Rodrigues函数，可以实现旋转矩阵与旋转向量的相互转化 [3]。
cv2.Rodrigues(src[, dst[, jacobian]])其参数包括：

• 输入的旋转矩阵(3x3)、旋转向量（1x3，3x1）
• 输出的旋转矩阵、旋转向量（1x3，3x1）
• Jacob：相对于输入的偏微分矩阵（3x9, 9x3）

import cv2
import numpy as np
R_vec = (0.2,0.4