开源飞控
文章平均质量分 58
逗倪豌儿
这个作者很懒,什么都没留下…
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单片机采集的MPU6050原始数据对应关系
单片机采集的MPU6050原始数据对应关系1.陀螺仪如下图,陀螺仪的范围有±250、±500、±2000可选,而对应的精度分别是131LSB/(°/s)、65.5LSB/(°/s)、32.8LSB/(°/s)、16.4 LSB/(°/s)a.那么这个精度和范围的关系是什么? 首先MPU6050数据寄存器是一个16位的,由于最高位是符号位,故而数据寄存器的输出范围是-7FFF~7FFF ,也既是-3原创 2017-04-08 15:00:04 · 26278 阅读 · 8 评论 -
开源飞控
在2010年6月8日,苹果发布了iphone4,从此掀起了智能手机变革的热潮,发布会上乔布斯为我们带来了一项重大的应用—-陀螺仪,该装置可以让iphone4感知人体移动的方向,结合重力感应、加速度感应装置可以让iphone4提供前所未有的完美游戏体验,正是智能手机技术的火热变革带动了MEMS传感器产业的发展,对多旋翼飞行器起到强势拉动作用。加速度计,陀螺仪传感器从此踏入数字时代。因此它刺激了大批基于原创 2016-03-12 10:34:58 · 8463 阅读 · 2 评论 -
加速度校准分析(Pixhawk加速度校准算法简析)
1. 加速度计上电校准零偏是否可行?答案是否,以PX4飞控为例,在NED系下,水平放置时,机体测量加速度的数据应该是[0 0 -g],所以,除非你确定你的飞控校准加速度零偏的时候是绝对的水平,否则只会加大误差,更别谈每次上电自动校准,减零偏了,试想一下,如果我就是要飞机在斜坡上起飞,那飞机飞起来回平就完全不对了,飞机认为的水平已经不是你所见的水平。2.加速度计校准有哪些方法?转载 2017-05-23 09:59:08 · 13999 阅读 · 6 评论 -
磁力机航向角计算与补偿
地理坐标系下该点的磁场强度为(M,0,D),磁力计测得的三轴磁场强度为(mx,my,mz)。当我们认为飞机是完全水平放在地上的时候,即Z轴和Zb轴是平行的时候,完全不用考虑垂直方向了。我们只用考虑XOY平面了。那么yaw=arctan(my/mx)。但实际上飞机是不可能水平放在地面上的,肯定会有一点倾斜的,也就是说肯定会有roll和pitch角啦。只要飞机倾斜,磁力计测得的磁场强度mx就不是真正原创 2017-05-24 12:07:26 · 15289 阅读 · 12 评论