磁力机航向角计算与补偿

  1. 地理坐标系下该点的磁场强度为(M,0,D),磁力计测得的三轴磁场强度为(mx,my,mz)。
  2. 当我们认为飞机是完全水平放在地上的时候,即Z轴和Zb轴是平行的时候,完全不用考虑垂直方向了。我们只用考虑XOY平面了。那么yaw=arctan(my/mx)。
  3. 但实际上飞机是不可能水平放在地面上的,肯定会有一点倾斜的,也就是说肯定会有roll和pitch角啦。只要飞机倾斜,磁力计测得的磁场强度mx就不是真正的水平X轴上的分量了,my当然也不是了。我们必须把根据mx,my,mz,roll,pitch求出投影在XOY面上的两个量了。我们是先用加速度计求出roll和pitch角,然后根据求得的roll和pitch角,磁力计的测量的(mx,my,mz)来求yaw角。对,这才是求初始姿态角正确的打开方式。直接按思路求出XOY上投影量比较复杂,但绝对是可以的,下面有一种比较巧妙的办法。

    这里写图片描述

  4. 好吧,我们在这里又要讲另外一个很重要的线性代数知识。才能理解上面图片里说的什么。
    这里写图片描述
  5. 根据上图可以得到一个重要结论,那就是,从机体坐标系到地理坐标系的转换矩阵的第3行的三个元素即重力加速度在机体坐标的三个分量,即地理坐标系下[0,0,g]对应机体坐标系下[ax,ay,az]!同理,磁力计的三个分量,也就是可以认
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