1. 概述
使用 simulink 搭建仿真环境,同时 simulink 中有 m 函数模块,对于两者的结合,进行解析,这里使用这篇文章中的程序进行simulink 与 m 函数解析。如何在S函数中对变量或者输入信号进行求导
2. simulink 搭建
仿照文章中的模块进行搭建即可,其中 m函数这一块的搭建,参考文章simulink入门2–机器人控制系统仿真 的4.5 小节。
3. 程序解析
程序的输入为 sin2pix (这是在 sim 中的 sine 模块决定的,每个时刻输入 u1 = sin2pix 都在发生变化)
整个程序执行如下的循环,直到仿真时间超过 10s,flag 为matlab自动变化 0321 321 321 321 321 312 …直至仿真结束
while(t <= 10s)
{
- flag == 0,初始化,一个输入三个输出,连续和离散状态的数量由系统决定
- flag == 3,输出,mdlOutput, 首先判断 t 与 x3 是否为同一时刻,是同一时刻则dt = 0;不是同一时刻,则求导 y’ = (y2-y1) / (x2 - x1),也即 dt = (u1 - x2)/(t - x3);
在判断结束执行后,执行 另 xx = x(1) = u1 = sin2pix; 输出 sys = [xx,dt,u1] - flag == 2,微分,mdlUpdate, 另 x2 = u1,x3 = t,记录当前时刻的 u1 与 时间t, sys = [x2,x3]
- flag == 1,积分,mdlDerivatives,另 x1 = u1 = sin2pix, sys = x1
}
程序的断点,仿真参见Matlab程序仿真与调试入门