simulink入门1-sim与m文件的结合

1. 概述

使用 simulink 搭建仿真环境，同时 simulink 中有 m 函数模块，对于两者的结合，进行解析，这里使用这篇文章中的程序进行simulink 与 m 函数解析。如何在S函数中对变量或者输入信号进行求导

2. simulink 搭建

仿照文章中的模块进行搭建即可，其中 m函数这一块的搭建，参考文章simulink入门2–机器人控制系统仿真 的4.5 小节。

3. 程序解析

程序的输入为 sin2pix (这是在 sim 中的 sine 模块决定的，每个时刻输入 u1 = sin2pix 都在发生变化)
整个程序执行如下的循环，直到仿真时间超过 10s，flag 为matlab自动变化 0321 321 321 321 321 312 …直至仿真结束
while(t <= 10s)
{

• flag == 0,初始化，一个输入三个输出，连续和离散状态的数量由系统决定
• flag == 3,输出，mdlOutput, 首先判断 t 与 x3 是否为同一时刻，是同一时刻则dt = 0;不是同一时刻，则求导 y’ = (y2-y1) / (x2 - x1)，也即 dt = (u1 - x2)/(t - x3);
  在判断结束执行后，执行 另 xx = x(1) = u1 = sin2pix; 输出 sys = [xx,dt,u1]
• flag == 2,微分，mdlUpdate, 另 x2 = u1，x3 = t,记录当前时刻的 u1 与 时间t, sys = [x2,x3]
• flag == 1,积分，mdlDerivatives,另 x1 = u1 = sin2pix, sys = x1

}
程序的断点，仿真参见Matlab程序仿真与调试入门

4. 参考文献

如何在S函数中对变量或者输入信号进行求导
Matlab程序仿真与调试入门