ToolSensor——操作传感器底层API如何使用

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http://code.google.com/p/flying-on-android/

这篇文章是对下面这个开源项目中ToolSensor.cpp的详细描述和知识点记录。http://code.google.com/p/flying-on-android/
framework层有一个传感器服务，负责把驱动的数据提供给应用程序使用。封装的绕来绕去，最根本的地方还是通过sensors.xxx.so与驱动打交导的那几个函数。ToolSensor就是把这几个函数如何使用演示一下，如果再结合开发应用程序时使用到的传感器接口，就可以跳过framework层的封装，更彻底地理解传感器的工作机制。

wake用来向驱动发送EV_SYNC，解除阻塞和停止读取数据。在2.3中已经废弃了。read是从fifo中读数据,驱动是往fifo中填充数据,如果fifo中没有数据,read就会block,这时候如果上层往fifo中填充一个数据,read就从block中返回了。

setdelay的数值单位要求是纳秒，各种秒之间的换算是这样的：
second millisecond microsecond nanosecond picosecond femtosecond
1ms (毫秒) 1毫秒=0.001秒=10-3秒 
1μs (微秒) 1微秒=0.000001=10-6秒 
1ns (纳秒) 1纳秒=0.0000000001秒=10-9秒 
1ps (皮秒) 1皮秒=0.0000000000001秒=10-12秒 
1fs (飞秒) 1飞秒=0.000000000000001秒=10-15秒

有两个属性标记一下：
sensors_event_t.sensor是sensors.default.so中用来标识操作哪个设备的。也就是active,setdelay等函数中用到的int handle的值。在我的板子上，一共有三个传感器，加速计的handle值是0，磁力计的是1，陀螺仪的值是2.因为，active(0, 1);active(1, 1);active(2, 1);分别打开三个传感器，而active(0, 0);active(1, 0);active(2, 0);是分别关闭三个传感器。
sensors_event_t.type用来告诉framework层，当前event是哪个传感器的数据。

要在Android启动之前进行insmod,如果Android启动起来以后再执行mdev -s的话，有可能会破坏Android自己创建的节点。我这板子上面，这样干的话，/dev/binder就挂了。所以，理清顺序：insmod *.ko -> init启动(有mdev -s噢！) -> 稍等（比如两秒） -> chmod 666 /dev/xxx